恭喜杭州灵西机器人智能科技有限公司樊斌获国家专利权
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龙图腾网恭喜杭州灵西机器人智能科技有限公司申请的专利3D相机振镜模组运动非线性误差校准方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119211507B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411698099.7，技术领域涉及：H04N13/246；该发明授权3D相机振镜模组运动非线性误差校准方法和系统是由樊斌;付伟男;王磊设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本3D相机振镜模组运动非线性误差校准方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种3D相机振镜模组运动非线性误差校准方法，该方法包括：在预设的初始相机曝光时间和初始振镜运动时间下，确定使振镜电机往返运动的中心位置对齐的目标振镜延迟参数，调整步进修改相机曝光时间和振镜运动时间，得到相机曝光时间和振镜延迟参数的对应关系，在不同相机曝光时间和振镜运动时间下，以振镜电机往返运动的非线性误差最小为目标，确定激光器在不同位置的点亮时间，根据点亮时间，得到不同振镜运动速度下振镜电机运行到不同位置时的激光器补偿参数。通过本申请，解决了相关技术中振镜结构光投射的正反运动存在非线性误差导致成像不准确的问题，通过振镜延迟参数和激光器补偿参数，消除正反运动存在的非线性误差。
本发明授权3D相机振镜模组运动非线性误差校准方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种3D相机振镜模组运动非线性误差校准方法，其特征在于，所述方法包括： 在预设初始相机曝光时间和预设初始振镜运动时间下，确定使振镜电机往返运动的中心位置对齐的目标振镜延迟参数； 调整步进修改相机曝光时间和振镜运动时间，得到相机曝光时间和振镜延迟参数的对应关系，其中，所述相机曝光时间需覆盖所述振镜电机的运动周期； 在不同相机曝光时间和振镜运动时间下，以所述振镜电机往返运动的非线性误差最小为目标，确定激光器在不同位置的点亮时间； 根据所述点亮时间，得到不同振镜运动速度下，振镜电机运行到不同位置时的激光器补偿参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州灵西机器人智能科技有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区余杭街道天目山西路360号未来科技城AI产业园4幢1-3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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