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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411692631.4，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕是由程明;黄胤豪;姜力;戴景辉设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕在说明书摘要公布了：一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕，涉及机电一体化技术领域。末端并联关节通过万向节安装在机架顶部，两侧安装两个直线电机，底部外壳和顶部外壳转动连接，底部旋转座固定在底部外壳内，顶部旋转座与底部旋转座转动连接，机架底部固定在顶部旋转座上，机架上端与顶部外壳连接固定，旋转电机固定在机架内底部，通过行星齿轮减速器连接双向离合器，双向离合器的转轴与底部旋转座连接固定。在俯仰和横摆的基础上增设了扭转动作，实现三自由度运动输出，采用串并混联方式集中设计在壳体机构内，合理控制轴向尺寸，并且通过双向离合器实现了扭转的双向解锁和锁定，有效提升机器人手腕的灵活性。

本发明授权一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕在权利要求书中公布了：1.一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕，包括机架3、末端并联关节13及两个直线电机10，所述末端并联关节13主体为圆盘状且其底部中心通过万向节14安装在机架3顶部，所述两个直线电机10并列布置并与末端并联关节13偏心设置，两个直线电机10底端分别通过球铰11与机架3底部连接，末端并联关节13底部偏心位置设置n形连接梁，两个直线电机10伸缩端分别通过连接件12与所述n形连接梁两端铰接，其特征在于：所述机器人手腕还包括底部外壳1、顶部外壳2、顶部旋转座4、旋转电机5、行星齿轮减速器6、双向离合器7以及底部旋转座9，所述底部外壳1和顶部外壳2为同轴排布的两个筒状外壳并转动连接，所述底部旋转座9固定在底部外壳1内部，所述顶部旋转座4设置在顶部外壳2内下端并与底部旋转座9转动连接，顶部旋转座4与底部旋转座9均采用环形结构，机架3底部固定在顶部旋转座4上表面中心位置，机架3上端与顶部外壳2连接固定，末端并联关节13伸出顶部外壳2，所述旋转电机5纵向固定在机架3内底部，所述行星齿轮减速器6纵向固定在机架3下方，旋转电机5的输出轴穿过机架3与行星齿轮减速器6的输入端连接，所述双向离合器7纵向固定在行星齿轮减速器6下方，双向离合器7同轴设置有转轴8，双向离合器7的壳体部分采用圆槽状构件且其槽底中心开设有穿孔，壳体部分的槽口端螺栓固定在行星齿轮减速器6下方，所述转轴8贯穿壳体部分的所述穿孔，此外，在壳体部分的槽内设置有转动体22，所述转动体22为板状构件且其中心与转轴8同轴连接传动，转动体22的边缘轮廓呈圆形并与壳体部分的槽内壁留有间隙，同时，在转动体22的边缘对称加工有两个W形缺口，每个所述W形缺口由长臂端相交的两个L形缺口组成，每个所述L形缺口均搭载有自锁模块，所述自锁模块包括圆柱滚子23及电磁铁24，所述圆柱滚子23放置在L形缺口的拐角处，并在L形缺口的拐角与圆柱滚子23侧壁之间支撑设置弹簧，所述电磁铁24嵌入固定在L形缺口的短臂内侧，当电磁铁24开启时磁吸固定圆柱滚子23使其与壳体部分的槽内壁留有间隙形成解锁状态，当电磁铁24关闭时通过弹簧使圆柱滚子23弹性支撑在壳体部分的槽内壁形成锁定状态，在解锁和锁定状态下分别允许和限制所述转轴8的正反向旋转，转轴8上端与行星齿轮减速器6的输出端连接，转轴8下端与底部旋转座9连接固定。

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