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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种用于多足机器人的机器腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411621134.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种用于多足机器人的机器腿是由徐建兵;周江昕;吴爱军;管必萍;张健荣;卫思明;吴旭鹏;苗雨阳;范焱炜;何川;张锐设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多足机器人的机器腿在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于多足机器人的机器腿，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的多足机器人方案为了保持躯干与地面的距离，需要依靠电机加电保持，浪费多足机器人所携带的有限能源的问题。本发明包括基节单元、第一腿单元、第二腿单元和第三腿单元，所述基节单元的一端与多足机器人的躯干连接，所述基节单元的另一端与所述第一腿单元连接，所述第二腿单元的两端分别与所述第一腿单元和所述第三腿单元连接。通过改变本发明的第一螺杆与第一齿轮能够自锁，在第一电机不加电时，第一螺杆能够防止第一齿轮转动，确保第一腿单元与多足机器人的躯干之间的夹角不变，且不再需要为第一电机加电，节省多足机器人所携带的有限能源。

本发明授权一种用于多足机器人的机器腿在权利要求书中公布了：1.一种用于多足机器人的机器腿，其特征在于，包括基节单元（1）、第一腿单元（2）、第二腿单元（3）、第三腿单元（4）、撑脚单元（5）和脚垫单元（6），所述基节单元（1）的一端与多足机器人的躯干连接，所述基节单元（1）的另一端与所述第一腿单元（2）连接，所述第二腿单元（3）的两端分别与所述第一腿单元（2）和所述第三腿单元（4）连接，所述基节单元（1）用于驱动所述第一腿单元（2）、所述第二腿单元（3）和所述第三腿单元（4）产生摆动，从而使多足机器人产生位移； 所述基节单元（1）包括基节本体（11）、第一电机（12）和第一螺杆（13），所述第一电机（12）设置在所述基节本体（11）上，所述第一螺杆（13）与所述第一电机（12）的输出轴固定连接，所述第一螺杆（13）能够与所述第一腿单元（2）连接；所述第一电机（12）正反向转动，能够带动所述第一腿单元（2）做往复摆动； 所述第一腿单元（2）包括第一横杆（21）和第一齿轮（22），所述第一齿轮（22）固定设置在所述第一横杆（21）的端部，且所述第一齿轮（22）能够与所述基节本体（11）转动连接，所述第一螺杆（13）能够与所述第一齿轮（22）连接，且所述第一螺杆（13）能够驱动所述第一齿轮（22）转动，从而带动所述第一横杆（21）围绕所述第一齿轮（22）摆动； 所述第一螺杆（13）的展开螺旋角小于所述第一螺杆（13）和所述第一齿轮（22）接触的摩擦角，所述第一螺杆（13）与所述第一齿轮（22）能够自锁，无需所述第一电机（12）加电，所述第一螺杆（13）能够防止所述第一齿轮（22）转动，确保所述第一腿单元（2）与多足机器人的躯干之间的夹角不变； 所述撑脚单元（5）包括撑脚本体（51）和撑脚连接座（52），所述撑脚连接座（52）设置在所述撑脚本体（51）上，撑脚本体（51）包括第二接地部，所述撑脚连接座（52）与所述第三腿单元（4）的第二横杆（41）转动连接，所述脚垫单元（6）包括防滑板（61）、定位板（62）、第五电机（63）和第四螺杆（64），所述防滑板（61）设置在所述撑脚本体（51）上，所述第五电机（63）设置在所述撑脚本体（51）上，所述第四螺杆（64）与所述第五电机（63）的输出轴连接； 所述防滑板（61）包括板体（611）、转动轴杆（612）和方位杆（613），所述转动轴杆（612）的两端分别连接所述板体（611）和所述方位杆（613），所述方位杆（613）与所述撑脚本体（51）转动连接，拨动所述方位杆（613），能够带动所述转动轴杆（612）转动，并改变所述板体（611）与所述撑脚本体（51）的夹角； 所述定位板（62）包括定位本体（621）和定位凹槽（622），所述定位凹槽（622）设置在所述定位本体（621）上，所述方位杆（613）能够与所述定位凹槽（622）连接，在所述定位板（62）的长度方向上拨动所述定位本体（621），能够带动所述方位杆（613）摆动，从而改变所述板体（611）与所述撑脚本体（51）的夹角； 所述定位板（62）还包括驱动齿（623），所述驱动齿（623）设置在所述定位本体（621）上，所述第四螺杆（64）能够与所述驱动齿（623）连接；第五电机（63）转动，够驱动第四螺杆（64）转动，并带动驱动齿（623），使定位本体（621）在定位板（62）的长度方向上运动，从而改变板体（611）与第二接地部的夹角；第四螺杆（64）与驱动齿（623）能够自锁，在第五电机（63）不加电时，第四螺杆（64）能够防止定位板（62）移动，确保防滑板（61）与第二接地部的外壁之间的夹角不变。

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