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龙图腾网恭喜安徽工程大学申请的专利一种管道疏通机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110690750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910753382.8，技术领域涉及：H02J7/02；该发明授权一种管道疏通机器人控制系统及方法是由江明;李鹏宇;袁一鸣;叶鑫;王林;焦传佳;童胜杰设计研发完成，并于2019-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道疏通机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道疏通机器人控制系统及方法，包括：定位装置及无线充电装置，无线充电装置包括无线充电接收端及无线充电发射端，无线充电接收端安装于管道疏通机器人，无线充电发射端为自由端；无线充电发射端包括依次连接的整流滤波电路、高频逆变电路、谐振电路一及发射线圈；定；无线充电接收端包括依次连接的DCDC变换器，整流滤波电路、谐振电路二及接收线圈，DCDC变换器与充电电池连接；位模块包括设于无线充电接收端上的极低频电磁发射线圈及设于无线充电发射端上的磁传感器。通过磁共振无线充电方式对管道疏通机器人进行充电，可以在管道机器人工作过程中持续供电，通过极低频磁信号对无线充电接收端进行定位，提高磁共振无线充电效率。

本发明授权一种管道疏通机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种管道疏通机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：定位装置及无线充电装置，无线充电装置包括：无线充电接收端及无线充电发射端，无线充电接收端安装于管道疏通机器人上，无线充电发射端为自由端； 其中，无线充电发射端包括：依次连接的整流滤波电路、高频逆变电路、谐振电路一，谐振电路一中设有发射线圈；无线充电接收端包括依次连接的DCDC变换器，整流滤波电路、谐振电路二，谐振电路二中设有接收线圈，接收线圈与发射线圈相对设置；其中，DCDC变换器与管道疏通机器人的充电电池连接； 定位模块包括：设于无线充电接收端上的极低频电磁发射线圈及设于无线充电发射端上的磁传感器； 高频逆变电路包括：全桥连接的四个MOS管，包括依次连接的M1、M2、M4及M3，其中，M1与M3的两端依次并联连接有电容C5及直流电源，在M1、M2、M3、M4的源极和漏极之间分别并联四个RCD吸收电路，在桥臂上设有负载，其中，RCD吸收电路包括：并联连接的电阻R1、R2、R3、R4及二极管D1、D2、D3、D4，二极管的阳极与电容C1、C2、C3、C4的一端连接，二极管的阴极与MOS管的源极连接，电容的另一端连接与MOS管的漏极连接； 流滤波电路的电路包括：桥式连接的四个二极管，包括依次连接的二极管D7、二极管D5、二极管D6及二极管D8，在二极管D6及二极管D8的两端依次并联有的电容C6及负载，电容C6的一端与电感L1的一端连接，电容C6的另一端与二极管D7及二极管D8的阳极连接，电感L1的另一端与二极管D6的阴极连接，交流电源设于桥臂上； 谐振电路一包括：依次连接的电感L f 、电容C p 及电阻R p ，电阻R p 与发射线圈L p 连接，发射线圈L p 依次与电容C f 、交流电源AC并联连接，电容C p 及电阻R p 设于发射线圈L p 与电容C f 之间，电感L f 设于电容C f 与交流电源AC之间； 谐振电路二包括：串联连接的电阻R s 、电容C s 及负载，电阻Rs与接收线圈L s 的一端连接，接收线圈L s 的另一端与负载连接。

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