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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利轨道机器人避障方法、装置、轨道机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510369254.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轨道机器人避障方法、装置、轨道机器人及存储介质是由刘小朋;张宇;田仁富;曾峰设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道机器人避障方法、装置、轨道机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种轨道机器人避障方法、装置、轨道机器人及存储介质。该方法包括：轨道机器人通过根据轨道机器人的预设安全避障区域以及TOF数据，确定第一障碍物信息。之后，将轨道机器人的刹停距离以及预设探测距离中的最小值，确定为第一距离，并将轨道机器人的减停距离以及预设距离中的最大值，确定为第二距离。然后，根据超声波数据、第一距离以及第二距离，确定第二障碍物信息。最后，根据第一障碍物信息、第二障碍物信息、TOF传感器的第一视场角以及超声波传感器的第二视场角，确定每个障碍物的可信类型，并根据每个障碍物的可信类型，控制轨道机器人运行。本技术方案能够减少传感器误检率，提高对轨道机器人的控制准确度。

本发明授权轨道机器人避障方法、装置、轨道机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨道机器人避障方法，其特征在于，应用于轨道机器人，所述轨道机器人部署有飞行时间TOF传感器和超声波传感器，所述方法包括： 根据所述轨道机器人的预设安全避障区域以及TOF数据，确定第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括障碍物位置以及第一障碍物类型，所述第一障碍物类型包括第一类型； 将所述轨道机器人的刹停距离以及预设探测距离中的最小值，确定为第一距离，并将所述轨道机器人的减停距离以及预设距离中的最大值，确定为第二距离，所述减停距离为所述轨道机器人以预设加速度减速至停止时所行驶的距离，所述预设距离为预先设定的所述轨道机器人与固定障碍之间的最小距离； 根据超声波数据、所述第一距离以及所述第二距离，确定第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括障碍物距离以及第二障碍物类型，所述第二障碍物类型包括所述第一类型和第二类型，处于所述第二类型的障碍物与所述轨道机器人之间的距离小于处于所述第一类型的障碍物与所述轨道机器人之间的距离； 根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息、所述TOF传感器的第一视场角以及所述超声波传感器的第二视场角，确定每个障碍物的可信类型； 根据每个障碍物的可信类型，控制所述轨道机器人运行； 所述根据所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息、所述TOF传感器的第一视场角以及所述超声波传感器的第二视场角，确定每个障碍物的可信类型，包括： 根据所述第一视场角以及所述第二视场角，确定所述TOF传感器和所述超声波传感器的重合探测区域； 若所述第一类型的障碍物不处于所述重合探测区域内，则将所述障碍物的可信类型确定为可信； 若所述第一类型的障碍物处于所述重合探测区域内，且所述障碍物在所述第一障碍物信息中对应的障碍物位置和所述障碍物在所述第二障碍物信息中对应的障碍物距离匹配，则确定所述障碍物的可信类型确定为可信； 若所述第一类型的障碍物处于所述重合探测区域内，且所述障碍物在所述第一障碍物信息中对应的障碍物位置和所述障碍物在所述第二障碍物信息中对应的障碍物距离不匹配，则确定所述障碍物的可信类型确定为不可信； 将所述第二类型的障碍物的可信类型确定为可信。

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