人形机器人(上海)有限公司刘宇获国家专利权
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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850739B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510329600.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人是由刘宇;江磊;邢伯阳;刘宇飞;李少东设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人，属于目标检测技术领域。该方法包括：实时获取拍摄设备对目标物体拍摄的彩色图像和深度图像；根据彩色图像和深度图像进行对齐校正处理，得到伪彩色深度图；将伪彩色深度图输入预训练深度学习分割模型进行检测分割处理，得到目标物体的目标分割掩模图；根据目标分割掩模图进行质心提取处理，确定目标物体质心坐标；根据目标物体质心坐标、伪彩色深度图和预设内参矩阵进行深度校正处理，得到目标三维坐标，并将目标三维坐标确定为目标抓取点数据。该方法用以达到提高在复杂动态场景下得到的抓取点数据的准确度的效果。
本发明授权目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种目标抓取点数据生成方法，其特征在于，包括： 实时获取拍摄设备对目标物体拍摄的彩色图像和深度图像； 根据所述彩色图像和深度图像通过预设深度摄像头技术库进行对齐处理，得到待校正数据，其中所述待校正数据为同一像素位置的彩色信息和深度信息； 根据所述待校正数据和预设深度比例因子进行校正处理，得到伪彩色深度图； 将所述伪彩色深度图输入预训练深度学习分割模型进行检测分割处理，得到目标物体的目标分割掩模图； 根据所述目标分割掩模图进行质心提取处理，确定目标物体质心坐标； 根据所述目标物体质心坐标和伪彩色深度图，确定目标质心深度值； 根据所述目标物体质心坐标、目标质心深度值和预设内参矩阵进行深度校正处理，得到目标三维坐标，并将所述目标三维坐标确定为目标抓取点数据。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人形机器人(上海)有限公司，其通讯地址为：201210 上海市浦东新区自由贸易试验区芳春路400号1幢3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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