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龙图腾网获悉中建一局集团东南建设有限公司;福建省榕圣建设发展有限公司;福建省二建建设集团有限公司;福建八通智能科技有限公司申请的专利一种塔吊群协同作业调度与优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119831307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510324641.0，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种塔吊群协同作业调度与优化系统是由黄勇;王依列;黄超;王春红;马小斌;徐林筝;宋云波;董鹏;陈凤锦;冯奇;李景彪设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔吊群协同作业调度与优化系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种塔吊群协同作业调度与优化系统，包括任务动态分配模块、冲突感知路径规划模块和协同调度模块。基于施工现场任务需求，将任务动态分配给塔吊，并计算路径冲突预判成本；然后根据任务分配结果，实时生成塔吊运动路径，以时空网格为约束，动态规避塔吊之间的位置冲突与时间重叠；最后通过传感器实时监测塔吊状态及环境变化，动态调整任务分配的优先级与路径规划的参数，形成全局协同优化模型。全局协同优化模型将任务分配、路径规划和实时调度进行整合，通过联合优化实现。该系统能够有效解决塔吊群在协同作业中因管理不足导致的任务延误、资源浪费和安全隐患的问题，提高塔吊群作业的协同性和灵活性。

本发明授权一种塔吊群协同作业调度与优化系统在权利要求书中公布了：1.一种塔吊群协同作业调度与优化系统，其特征在于，包括： 任务动态分配模块：基于施工现场任务需求，包括起点、终点、优先级、时间窗，将任务动态分配给塔吊，并嵌入路径冲突预判成本； 冲突感知路径规划模块：根据任务分配结果，实时生成塔吊运动路径，路径规划以时空网格为约束，动态规避塔吊之间的位置冲突与时间重叠； 协同调度模块：通过传感器实时监测塔吊状态及环境变化，动态调整任务分配的优先级与路径规划的参数，形成全局协同优化模型； 其中，全局协同优化模型将任务分配、路径规划和实时调度进行整合，通过 联合优化实现，其中为任务执行时间成本；为任务实际完成时间，为截止时间；为塔吊m与塔吊n的路径冲突预判成本，α,β,γ是动态权重系数；Cconflictm,n量化塔吊m与塔吊n在时空网格中的路径重叠概率，其计算方法为，其中vm,vn为塔吊m与塔吊n的实时速度，Lm,Ln为塔吊m与塔吊n的负载因子，负载越大，冲突风险越高，dmn为塔吊m与塔吊n的实时距离，toverlap为路径时间重叠量，tsafe为安全时间阈值，为极小常数；当检测到路径冲突风险超过阈值时，触发优化操作，包括调整塔吊m或塔吊n的运动速度以减少路径重叠时间toverlap，重新分配任务以降低塔吊负载Lm或Ln，以及插入等待时间窗以确保塔吊间距离dmn始终大于安全阈值dsafe。

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