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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510322096.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质是由吴星辰;戴瑶;胡迪设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及三维重建领域，公开了三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质，该方法用于实现三维场景的在线重建。该方法包括：获取并处理多帧有序的场景RGB图像，以得到每帧场景RGB图像在相机坐标系下的稀疏点云，并转换为世界坐标系下的稀疏点云；初始化世界坐标系下的稀疏点云，得到每帧场景RGB图像的局部高斯面元；基于门控循环单元的融合机制，从第一帧开始逐帧读取每帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云的全局特征，并将前一帧的场景RGB图像的全局特征与当前帧的场景RGB图像的局部高斯面元进行融合，生成当前帧的场景RGB图像的全局高斯面元；从多个视角对每帧场景RGB图像的全局高斯面元进行渲染，并使用泊松重建算法生成场景重建表面。

本发明授权三维场景在线重建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维场景在线重建方法，其特征在于，所述三维场景在线重建方法包括： 获取多帧有序的场景RGB图像，对每帧场景RGB图像进行处理，得到每帧场景RGB图像在相机坐标系下的稀疏点云； 将相机坐标系下的稀疏点云转换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的稀疏点云； 初始化世界坐标系下的稀疏点云，得到每帧场景RGB图像的局部高斯面元； 基于门控循环单元的融合机制，从第一帧开始逐帧读取每帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云的全局特征，并将前一帧的场景RGB图像的全局特征与当前帧的场景RGB图像的局部高斯面元进行融合，生成当前帧的场景RGB图像的全局高斯面元； 从多个视角对每帧场景RGB图像的全局高斯面元进行渲染，得到每帧场景RGB图像在不同视角下的2D图像； 基于所有的2D图像，使用泊松重建算法生成场景重建表面； 所述初始化世界坐标系下的稀疏点云，得到每帧场景RGB图像的局部高斯面元，包括：基于高斯函数构建初始化高斯面元，所述初始化高斯面元的参数包括中心坐标、旋转矩阵、缩放向量、不透明度和球谐编码；对所述初始化高斯面元的参数进行随机初始化，得到初始化参数；使用特征提取算法检测每帧场景RGB图像中的关键点，并计算关键点的参数；使用关键点的参数更新初始化参数，并基于更新后的初始化参数并基于更新后的初始化参数生成每帧场景RGB图像的局部高斯面元； 所述基于门控循环单元的融合机制，从第一帧开始逐帧读取每帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云的全局特征，并将前一帧的场景RGB图像的全局特征与当前帧的场景RGB图像的局部高斯面元进行融合，生成当前帧的场景RGB图像的全局高斯面元，包括：基于预设的GRU模型中读取前一帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云的全局特征；基于当前帧场景RGB图像的局部高斯面元读取当前帧场景RGB图像的局部特征；将前一帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云的全局特征与当前帧场景RGB图像的局部特征进行融合，得到融合特征；将融合特征输入至预设的GRU模型，获取预设的GRU模型输出的当前帧场景RGB图像的融合特征；结合当前帧场景RGB图像的融合特征和当前帧场景RGB图像在世界坐标系下的稀疏点云，生成当前帧场景RGB图像的全局高斯面元。

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