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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利一种面向稻蛙共养的智能化投饲控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119837085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510317577.3，技术领域涉及：A01K67/02；该发明授权一种面向稻蛙共养的智能化投饲控制方法、系统及介质是由叶宏宝;周成全;孙大伟;李陈设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向稻蛙共养的智能化投饲控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及稻蛙养殖技术领域，具体涉及一种面向稻蛙共养的智能化投饲控制方法、系统及介质。方法包括：获取预设的投饲作业任务以及各投饲作业任务的预定开始时间；基于稻田区域将每个投饲作业任务划分为若干个子任务；当达到预定开始时间时，采用线性规划方法生成当前投饲作业任务中各子任务的执行规划并执行；在执行各子任务的过程中，当移动到每个子任务的投饲起始位置时，实时识别当前子任务的对应区域中的残饵面积以及积水面积以调整当前子任务的投饲速度，直至移动到当前子任务的投饲终止位置；全部子任务执行完成后，返回起点待机，等待下一投饲作业任务。能够提高投饲作业的精准化程度、灵活性以及作业效率，有效减少饲料浪费。

本发明授权一种面向稻蛙共养的智能化投饲控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种面向稻蛙共养的智能化投饲控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取投饲作业任务表，所述投饲作业任务表包括若干个投饲作业任务以及每个投饲作业任务的预定开始时间； S2，基于稻田区域将每个投饲作业任务划分为若干个子任务，每个子任务的参数包括投饲起始位置、投饲终止位置以及投饲速度； S3，当达到预定开始时间时，基于各子任务的参数采用线性规划方法生成当前投饲作业任务中各子任务的执行规划，并按照执行规划执行当前投饲作业任务中的各子任务； S4，在执行各子任务的过程中，当移动到子任务的投饲起始位置时，实时识别当前子任务的对应区域中的残饵面积以及积水面积； S5，基于区域中的残饵面积以及积水面积调整当前子任务的投饲速度，直至移动到当前子任务的投饲终止位置； S6，重复执行步骤S4—S5，直至当前投饲作业任务中的全部子任务执行完成，返回预设起始点待机，等待下一个投饲作业任务的预定开始时间； 其中，S5中，基于区域中的残饵面积以及积水面积调整当前子任务的投饲速度，包括： 基于残饵面积，计算得到当前区域的残饵量； 基于当前区域的残饵量，采用比例控制算法调整当前子任务的投饲速度，得到当前子任务的第一投饲速度； 判断当前区域的积水面积是否达到预设积水阈值，若当前区域的积水面积大于等于预设积水阈值，则将当前子任务的第二投饲速度调整为0，若当前区域的积水面积小于预设积水阈值，则执行以下步骤： 基于当前区域的积水面积，计算得到积水修正系数，所述积水修正系数与积水面积成反比； 将积水修正系数与当前子任务的第一投饲速度相乘，得到的乘积即为当前子任务的第二投饲速度； 将第二投饲速度作为当前子任务最终的投饲速度。

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