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龙图腾网获悉山东港口日照港集团有限公司;深圳市中诺智联科技有限公司申请的专利一种智能仿生机器人在粮食码头巡检定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510307563.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种智能仿生机器人在粮食码头巡检定位方法及系统是由李瑞松;牟安琪;申鹏;李世龙;高金铭;林保君;陈皓;刘岗设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能仿生机器人在粮食码头巡检定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及巡检定位技术领域，具体是一种智能仿生机器人在粮食码头巡检定位方法及系统，本申请通过根据地面特征和足部压力值调整足端接触角度，机器人可以根据实时的地面反馈进行调整，优化接触角度和姿态，通过实时测量足部的触底压力和滑移调整值，机器人能够根据每一步的实际情况进行动态调整，减少因为地面摩擦力变化或障碍物导致的滑移，通过实时获取并分析多个角加速度和线性加速度并结合局部运动轨迹，可以为机器人提供更加精确的运动状态信息，通过在每个局部运动轨迹中获取三维环境图像，能够形成对应的局部优化地图，机器人能够根据这些优化地图灵活地调整自身运动路径和足端接触角度，进而优化巡检路径，提升整体巡检效率和安全性。

本发明授权一种智能仿生机器人在粮食码头巡检定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能仿生机器人在粮食码头巡检定位方法，其特征在于，包括： 获取粮食码头多个预设路段的地面特征和仿生机器人的多个初始足端关节角度，并根据每个所述初始足端关节角度和每个地面特征对仿生机器人的每个初始足端关节角度进行调整； 获取每个初始足端关节角度调整后仿生机器人的位置特征和多个足部触底压力值，并根据所述位置特征和多个足部触底压力值获取对应滑移调整值； 根据每个所述滑移调整值对仿生机器人的足部接触点进行调整，并实时获取调整过程中仿生机器人在每个预设路段内的多个角加速度和线性加速度； 根据多个角加速度和线性加速度生成仿生机器人在每个预设路段的局部运动轨迹，并获取粮食码头在每个局部运动轨迹中的多个连续时刻的三维环境图像； 将每个所述三维环境图像划分为多个局部窗口，并根据每个所述局部窗口获取多个像素点； 获取每个所述像素点的水平梯度和垂直梯度，并根据多个所述水平梯度获取水平梯度平方和； 根据多个所述垂直梯度获取垂直梯度平方和，并根据多个所述垂直梯度和水平梯度获取梯度乘积和； 根据所述梯度乘积和、水平梯度平方和、垂直梯度平方和生成自相关矩阵，并根据所述自相关矩阵获取行列式值和迹值； 根据所述行列式值和迹值获取响应函数值，并判断所述响应函数值是否大于预设阈值； 若所述响应函数值大于预设阈值，则判定该像素点为角点； 根据多个所述角点获取对应匹配点，并采用SLAM算法根据多个匹配点构建局部环境地图； 根据所述局部环境地图提取与每个角点相对应的特征点，并根据多个所述特征点和角点获取重投影误差； 根据所述重投影误差对局部环境地图中的特征点进行优化调整，得到局部优化地图； 根据每个所述局部运动轨迹实时采集粮食码头多个预设位置处的待配准点云数据集，并选择中心位置的待配准点云数据集作为目标点云数据集； 将每个所述待配准点云数据集中每个待配准点均采用欧氏距离度量法从目标点云数据集中获取最近邻匹配点； 根据每个所述最近邻匹配点和待配准点获取距离差，并根据所述距离差对每个所述待配准点云数据集中每个待配准点的位置进行调整，得到对应配准点云数据集； 将每个配准点云数据集转换至全局坐标系中并删除重复的配准点，得到总点云数据集合； 采用PSR表面重建算法将每个总点云数据集合和对应局部优化地图转换为局部三维巡检模型； 获取每相邻两个局部三维巡检模型的边缘重合点，并根据每个所述边缘重合点将多个局部三维巡检模型进行组合拼接，得到三维定位巡检模型，以使仿生机器人根据三维定位巡检模型进行巡检定位。

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