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龙图腾网获悉中科芯禾(深圳)科技有限公司申请的专利一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510279494.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法是由胡科;肖霄;许永伟;靳航嘉;张贵州;祝嘉妤;胡艾文设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法，该方法包括：对粮仓内点云数据进行非均匀加权滤波，获得第一点云数据；基于反射强度和动态滤波对所述第一点云数据进行扬尘噪声剔除，获得第二点云数据；通过动态遮挡检测方法识别机器人所在位置，以对所述第二点云数据中所述机器人所在位置的局部点云数据进行剔除，获得第三点云数据；对所述第三点云数据中的孔洞区域进行分类，对不同类型的空洞区域进行修复；采用体素网格法对修复后的点云数据进行下采样，生成点密度一致的第四点云数据；对所述第四点云数据进行高程图计算和平整度分析，获得粮仓分析结果；可以构建高精度粮仓环境三维模型，并提取环境关键信息。

本发明授权一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云数据的粮仓环境三维建模方法，其特征在于，所述方法包括： 对粮仓内点云数据进行非均匀加权滤波，获得第一点云数据； 基于反射强度和动态滤波对所述第一点云数据进行扬尘噪声剔除，获得第二点云数据；所述基于反射强度和动态滤波对所述第一点云数据进行扬尘噪声剔除，包括：计算所述第一点云数据中所有点的反射强度的全局均值和标准差；根据所述全局均值、所述标准差和设定阈值，判定离群点；进行基于扫描周期的动态滤波；计算每个点在时间窗口内的出现频率，根据所述每个点在时间窗口内的出现频和稳定性阈值，剔除扬尘点； 通过动态遮挡检测方法识别机器人所在位置，以对所述第二点云数据中所述机器人所在位置的局部点云数据进行剔除，获得第三点云数据； 对所述第三点云数据中的孔洞区域进行分类，对不同类型的孔洞区域进行修复；所述对所述第三点云数据中的孔洞区域进行分类，对不同类型的孔洞区域进行修复，包括：对所述第三点云数据中的孔洞区域，根据所述孔洞区域的面积或直径的大小进行分类，获得第一类孔洞和第二类孔洞；对所述第一类孔洞，采用基于插值的重建方法，基于周围数据进行双线性插值填充；对所述第二类孔洞，采用Poisson表面重建算法完成修复； 采用体素网格法对修复后的点云数据进行下采样，生成点密度一致的第四点云数据； 对所述第四点云数据进行高程图计算和平整度分析，获得粮仓分析结果。

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