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龙图腾网获悉常熟理工学院申请的专利一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510266019.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质是由吴家豪;陈燕雨;叶宇航;赵彩虹;李茹;杨袁昊设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质，包括：通过先验地图获得基础拓扑地图；获取机器人信息，所述机器人信息包括机器人ID、地图名称、机器人位姿、机器人拓扑路径，得到各机器人在基础拓扑地图中的投影；根据基础拓扑地图和机器人信息得到调度用的热力图和路径图；根据各机器人在基础拓扑地图中的投影对机器人的冲突类型进行判断，根据冲突类型进行冲突处理。可以对机器人的冲突类型进行判断，根据不同的冲突类型进行调度，增加机器人的调度灵活性，大大提高了多机调度的效率。

本发明授权一种移动机器人的分布式多机调度方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的分布式多机调度方法，其特征在于，包括以下步骤： S01：通过先验地图获得基础拓扑地图； S02：获取机器人信息，所述机器人信息包括机器人ID、地图名称、机器人位姿、机器人拓扑路径，得到各机器人在基础拓扑地图中的投影； S03：根据基础拓扑地图和机器人信息得到调度用的热力图和路径图； S04：根据各机器人在基础拓扑地图中的投影对机器人的冲突类型进行判断，根据冲突类型进行冲突处理；根据冲突类型进行冲突处理包括： 统计每台机器人的冲突状态，路径宽度内的机器人获取其路径点经过的机器人集合，如果当前机器人无冲突则继续执行任务，有冲突则判断冲突类型；处于冲突前则判断机器人集合中其他元素的冲突类型，如果有其他机器人处于冲突中，则等待；所有机器人处于冲突前则比较各机器人与冲突点的距离，距离最小的机器人执行继续任务，其余等待；冲突中的机器人则计算其最近的调度点规划调度路径，计算出路径后比较各个机器人的路径，最短的执行调度，其他等待； 其中，调度点定义为：从某一拓扑点开始至少连接三个不同的拓扑点，能连接的拓扑点数量为且与各拓扑点之间距离大于阈值；机器人临时停靠在调度点与连接拓扑点的路径上，且距离调度点距离大于阈值； 可供调度的调度点满足如下条件：1.路径图中没有指向该调度点的路径；2.在该调度点临停的机器人数量小于。

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