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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510259114.6，技术领域涉及：G06F9/50；该发明授权面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法是由吴胜;纪哲;周泉雨设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法，涉及空天网络边缘计算的技术领域，包括响应于地面用户发起的用户任务，无人机基于预先构建的任务收集模型（基于马尔可夫决策过程和多智能体强化学习建模）收集用户任务以最大化当前时隙的任务收集率；当用户任务卸载至目标无人机时，基于深度确定性策略梯度算法进行优化任务调度，调度到多无人机集群中的其他无人机，或者调度与多无人机集群通信的卫星，以使多无人机集群中的其他无人机和或卫星与目标无人机进行任务协同计算，实现用户任务完成时延最小化。本申请不仅解决了用户分布密度差异的问题，同时也克服了无人机资源限制的问题，提升了用户体验。

本发明授权面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空天网络边缘计算场景的多机协同的任务调度方法，其特征在于，应用于用户分布不均匀的场景，所述方法包括： 响应于随机移动的地面用户发起的用户任务，匹配多无人机集群中的目标无人机，所述目标无人机基于预先构建的任务收集模型收集所述用户任务；其中，所述预先构建的任务收集模型为基于马尔可夫决策过程和多智能体强化学习建模的最大化任务收集率的模型； 所述任务收集模型的构建步骤，包括： 构建所述地面用户发起的用户任务与所述多无人机集群中的无人机之间的关联矩阵；所述关联矩阵用于表征当前时隙下地面用户发起的用户任务与无人机之间的关联关系； 根据所述关联矩阵、发布所述用户任务的第一任务数据量、所述无人机收集用户任务的第二数据量、所述地面用户的第一位置信息、所述无人机的第二位置信息确定当前时隙的任务收集率； 在所述无人机进行任务收集的飞行过程中，基于飞行约束条件和马尔可夫决策过程对所述无人机进行飞行轨迹优化，基于飞行轨迹优化后所对应的无人机的最大化任务收集率确定所述无人机的任务收集模型； 当所述用户任务卸载至所述目标无人机时，通过预先构建的任务时延模型调度所述多无人机集群中的其他无人机，或者调度与所述多无人机集群通信的卫星，以使多无人机集群中的其他无人机和或卫星与所述目标无人机进行任务协同计算，实现最大任务收集率下收集的所述用户任务完成时延最小化；其中，所述任务时延模型为基于深度确定性策略梯度算法进行优化任务调度策略构建的模型；该步骤包括如下过程： 当所述用户任务卸载至所述目标无人机时，构建初始任务时延模型；其中，所述初始任务时延模型为与通信时延、计算时延和传输时延相关的模型； 将卫星端确定为中央调度智能体，卫星端获取所有无人机的任务信息及计算队列状态，基于深度确定性策略梯度算法来优化任务调度策略，得到目标任务时延模型； 通过所述目标任务时延模型调度所述多无人机集群中的其他无人机，和或，调度与所述多无人机集群通信的卫星，以使多无人机集群中的其他无人机和或卫星与所述目标无人机进行任务协同计算。

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