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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种结合地速补偿的目标稳定跟踪的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510256462.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种结合地速补偿的目标稳定跟踪的方法是由王宣;白冠冰;周占民;刘成龙设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合地速补偿的目标稳定跟踪的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，尤其涉及一种结合地速补偿的目标稳定跟踪的方法。包括测量无人机的飞行速度和方向，确定地速；利用测角系统获取无人机飞行路径上的角度参数；根据地速和角度参数计算地速补偿数值；光电转塔捕获可见光图像和红外图像并进行实时配准融合；根据配准融合后的图像，提取局部对比度和信息熵，并通过融合跟踪方法动态调整可见光图像和红外图像的融合比例，生成融合跟踪图像；将融合跟踪图像输入相关跟踪算法，进行目标跟踪；根据地速补偿的参数进行目标搜索区域偏移；伺服系统将地速补偿参数输入速度闭环控制环路，结合脱靶量对目标进行稳定跟踪。优点在于：实时配准，提高了图像配准效率；提高目标跟踪性能。

本发明授权一种结合地速补偿的目标稳定跟踪的方法在权利要求书中公布了：1.一种结合地速补偿的目标稳定跟踪的方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1.通过无人机载IMU测量无人机的飞行速度和飞行方向，确定地速；利用无人机机载光电转塔的测角系统获取无人机飞行路径上的角度参数；根据地速和角度参数，计算地速补偿数值；角度参数包括方位角α和俯仰角β；所述地速补偿数值的计算方法具体包括： S101.由方位角α定义无人机的东向速度和北向速度；将无人机的东向速度和北向速度转换为相对于无人机飞行路径的速度分量： ； 式中，α表示无人机飞行路径上的方位角，表示东向速度，表示北向速度； S102.根据无人机飞行路径上的俯仰角β调整速度分量，得到调整后的水平速度分量，计算公式如下： ； 式中，是根据无人机东向速度和北向速度、方位角α和俯仰角β计算得到的水平速度分量；表示速度分量；β表示无人机飞行路径上的俯仰角； S103.计算地速补偿数值；计算公式如下： ； 式中，表示地速补偿数值；是比例常数，用于调整补偿强度；表示水平速度分量； S2.将可见光相机与红外相机均安装在无人机机载光电转塔上，利用无人机机载光电转塔捕获可见光图像和红外图像，通过图像配准算法进行实时配准融合； S3.根据配准融合后的图像，提取局部对比度和信息熵，并通过融合跟踪方法动态调整可见光图像和红外图像的融合比例，生成融合跟踪图像；将融合跟踪图像输入相关跟踪算法，进行目标跟踪；根据地速补偿的参数进行目标搜索区域偏移，确保以最大概率搜索到目标； S4.伺服系统将地速补偿参数输入速度闭环控制环路，并结合相关跟踪的脱靶量，对目标进行稳定跟踪；伺服系统含两级闭合控制环：速度环和跟踪环；速度环接收地速补偿数值C，形成含地速补偿值的速度环回路； ； 式中：ΔPspeed_error表示速度环的角速率误差，即期望角速率与实际角速率之间的差异；C是地速补偿数值；Kp_speed是速度环的比例增益；Ki_speed是速度环的积分增益；ΔPspeed_correction是速度环控制量输出，用于完成速度环闭环。

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