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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510256457.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法是由王宣;徐芳;左羽佳;刘成龙设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机目标跟踪技术领域，尤其涉及一种无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法。包括在地面测量标定可见光相机焦距与可见光Y方向视场角的关系，将视场角与焦距的关系记录为文件；相机控制板通过PID算法控制可见光相机的运动，直到可见光图像和红外图像单个像元的视场角匹配；提取异源图像描述符并进行匹配，将每个像素坐标的投影关系存储为矩阵A，调用完成配准；计算可见光图像和红外图像的局部对比度和信息熵，动态调整融合比例，生成配准融合图像；输入相关跟踪算法，进行目标跟踪。优点在于：只需在地面简单标定；变焦距后在机载计算机上运行配准算法，结合多尺度描述符提高特征匹配的效率和准确性。

本发明授权无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机动态飞行中可见光与红外图像的融合跟踪方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1.地面标定：在地面测量标定可见光相机焦距与可见光Y方向视场角的关系及红外相机焦距与红外Y方向视场角的关系，将视场角与焦距的关系记录为文件，存储到相机控制板上；测量标定方法具体包括：采用折返式可见红外双光共视场光管逐步测量可见光相机Y方向视场角与红外相机Y方向视场角；所述折返式可见红外双光共视场光管内含有十字丝，步进长度为0.1m； S2.视场角粗匹配：相机控制板通过PID算法控制可见光相机或红外相机的运动，使可见光图像单个像元的视场角等于红外图像单个像元的视场角； S3.图像描述符提取与配准：提取可见光图像与红外图像的异源图像描述符，对描述符进行匹配，将可见光图像与红外图像每个像素坐标的投影关系存储为矩阵A；调用矩阵A完成配准； S4.图像融合：根据配准后的图像，将可见光图像格式从RGB转换为YUV，并在Y通道上叠加红外图像的相应亮度值，计算可见光图像和红外图像的局部对比度和信息熵，动态调整可见光图像和红外图像的融合比例，生成配准融合图像；具体包括如下子步骤： S401.计算可见光图像和红外图像的局部对比度；将可见光图像和红外图像的局部对比度进行归一化处理，得到可见光图像和红外图像局部对比度的权重； S402.计算可见光图像信息熵和红外图像信息熵，将可见光图像和红外图像的信息熵进行归一化处理，得到可见光图像和红外图像信息熵的权重； S403.将可见光图像的RGB格式文件转换为YUV，按矩阵A使可见光图像的Y通道亮度值Yccd与红外图像的Y通道亮度值Yir叠加，逐像素进行融合，生成配准融合图像Y fused，表达式如下： ； 式中，Y fused表示配准融合图像，Yccd表示可见光图像的Y通道亮度值，Yir为红外图像的Y通道亮度值；表示基于局部对比度的可见光图像权重，表示基于局部对比度的红外图像权重；表示基于信息熵的可见光图像权重，表示基于信息熵的红外图像权重； S5.将配准融合图像输入相关跟踪算法，进行目标跟踪。

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