合肥科大智能机器人技术有限公司;合肥工业大学;科大智能科技股份有限公司汪中原获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥科大智能机器人技术有限公司;合肥工业大学;科大智能科技股份有限公司申请的专利一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119721428B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510239260.2，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法是由汪中原;刘平;刘恒毅;白俊锋;章海兵;李培培设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法，包括定义多个机器人路径点集合，判断并生成冲突点集合，依据多个机器人的起点和终点是否在冲突点集合中定义多种冲突场景，根据冲突场景计算任务中机器人原地等待时间，将原地等待时间回传机器人解决路径冲突问题。相较于传统机器人巡检模式不仅提高了机器人的巡检效率，还解决了多机器人巡检中路径不能动态调整优化的问题。
本发明授权一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同工作时的路径冲突解决方法，其特征在于，包括： 对实际场景坐标用s表示，机器人到达指定位置所用时间t表示；机器人结合空间和时间信息生成列表信息并上传服务端，服务端根据列表信息进行路径规划，并将机器人划分为空闲中和任务中两种状态，冲突解决只针对任务中机器人；服务端将任务中的机器人排列组合，在每种排列方式中，将多个任务中机器人列表中的重复路径点作为冲突点，放入冲突点集合，根据多个机器人它们的起点和终点是否在冲突点集合中获取冲突场景，紧接着根据冲突场景计算任务中机器人原地等待时间，机器人的原地等待时间加上到达最后一个目标路径点的时间即机器人的到达耗时，最后遍历所有机器人的到达耗时，选取最长的耗时作为方案耗时； 遍历所有的排列方式，选取方案耗时最短的排列方式作为最优的路径冲突解决方案； 将最优解决方案中的机器人冲突点集合以及原地等待时间回传机器人，从而解决路径冲突问题。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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