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龙图腾网获悉中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司申请的专利一种场景数据的融合方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119671869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510197097.8，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种场景数据的融合方法、装置、设备及存储介质是由廖丽敏;王冲;吴弦骏;闻平;吴小东;杨勇喜;张涵;杨正霖;杨皓博设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种场景数据的融合方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种场景数据的融合方法、装置、设备及存储介质，涉及遥感数据处理领域，方法实现了影像、点云、雷达的三方直接融合，相比于其他两两融合的技术直接叠加的计算步骤更少，减少了中间过程的误差引入，提高了融合精度，使得最终的融合效果较好，且算法均为自适应算法，不用设置绝对静止阈值，避免了因为阈值设置不正确导致最终融合结果误差较大，同时本申请还通过全局寻优迭代最后融合的各像素点权重值，以使最后的融合影像保持最优的融合效果，避免了两两融合的技术直接叠加带来的影像失真、像素点缺失、撕扯等问题。

本发明授权一种场景数据的融合方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种场景数据的融合方法，所述场景数据来源于同一个预设场景，所述预设场景内具有预设个数的标定点，其特征在于，所述融合方法包括： 步骤S1，获取所述预设场景具有所有标定点的原始影像数据； 步骤S2，通过目标检测算法在所述原始影像数据中通过检测框标记所有标定点，形成一阶影像数据； 步骤S3，通过第一预设测绘策略获取所述预设场景具有所有标定点的点云数据集； 步骤S4，将所述点云数据集中的所有点投影至所述一阶影像数据，形成二阶影像数据； 步骤S5，通过第二预设测绘策略获取所述预设场景具有所有标定点的毫米雷达数据； 步骤S6，通过单应性矩阵将所述毫米雷达数据映射至所述二阶影像数据，形成三阶影像数据； 步骤S7，通过加权平均法对所述三阶影像数据的每一个像素点分别通过加权平均法进行融合，遍历所有像素点后得到融合后影像数据； 步骤S8，通过全局寻优算法迭代所述加权平均法的权重值，以使所述融合后影像数据的清晰度评价指标达到最大值； 步骤S9，获取与所述最大值所对应的融合后影像数据并定义为最终影像数据； 所述第一预设测绘策略为激光测距法、三维扫描仪法、结构光法中的一种； 所述第二预设测绘策略为线上平台获取、自行测量中的一种； 步骤S7，通过加权平均法对所述三阶影像数据的每一个像素点分别通过加权平均法进行融合，遍历所有像素点后得到融合后影像数据，包括： 步骤S71，对所述三阶影像数据的每一个像素点分别通过加权平均法进行融合： 步骤S72，遍历所述三阶影像数据的所有像素点后得到所有融合后像素点； 步骤S73，整合所有融合后像素点得到所述融合后影像数据； 步骤S8，通过全局寻优算法迭代所述加权平均法的权重值，以使所述融合后影像数据的清晰度评价指标达到最大值，包括： 步骤S81，根据式（4）对所述加权平均法的权重值定义若干个随机解，并定义所有随机解的寻优结果为所述清晰度评价指标达到最大值； （4）； 其中，为所有随机解的集合，分别为每个随机解，为随机解的标号，为所有随机解的个数；为所有随机解的速度的集合，分别为每个随机解的速度； 步骤S82，初始化每个随机解的位置，并基于同一个随机解根据式（5）分别更新当前位置和当前速度： （5）； 其中，为第个随机解在第步的速度，为第个随机解在第步的速度惯性，为惯性系数，为第个随机解的自我认知表征，为第个随机解的社会认知表征；与均为学习因子，为的随机数，为第个随机解已获得的个体最优解，为第个随机解已获得的全局最优解，为在第步的第个随机解，为在第步的第个随机解； 步骤S83，根据所述式（5）分别迭代每个随机解，以更新每个以及每个； 步骤S84，分别判断每个相比于上一步迭代的差值是否小于等于第一预设适应阈值，若每个相比于上一步迭代的差值均小于等于第一预设适应阈值，则执行步骤S85； 步骤S85，分别判断每个相比于上一步迭代的差值是否小于等于第二预设适应阈值，若每个相比于上一步迭代的差值均小于等于第二预设适应阈值，则执行步骤S86； 步骤S86，判定已获得所述权重值的最优解； 所述清晰度评价指标包括‌灰度方差、‌边缘梯度、‌信息熵、‌频谱熵、‌结构相似性中的一种，其中，‌灰度方差‌反映了图像中灰度值的分布情况，灰度方差越大，表示图像越清晰‌；‌边缘梯度‌反映了图像中边缘的锐利程度，边缘梯度越大，表示图像越清晰‌；‌信息熵‌反映了图像中信息的丰富程度，信息熵越大，表示图像越清晰；‌频谱熵‌反映了图像中频率信息的丰富程度，频谱熵越大，表示图像越清晰‌；‌结构相似性‌反映了图像中结构信息的相似程度，结构相似性越高，表示图像越清晰。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司，其通讯地址为：650051 云南省昆明市盘龙区人民东路115号办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。