买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于平面间几何结构的回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139586.8，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于平面间几何结构的回环检测方法是由杨承霖;李秦川;徐雅斌;王伟;王战设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平面间几何结构的回环检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于平面间几何结构的回环检测方法，以RGB‑D相机获取对应的RGB图和深度图，对预处理后的RGB图进行超像素分割，获得若干像素区域，对应像素区域划分深度图的点云，并计算划分后对应每个像素区域的点云块的法向量，基于法向量关系对点云块进行组合，获得对应的平面及边，构建无向图，查找环；查找当前帧和列表中帧的无向图的公共子图，若存在有效的公共子图，则将该帧列为候选帧并根据点云块的重叠度，进行几何验证，基于验证结果确定回环帧。本发明以RGB‑D相机作为传感器，并结合点云几何结构信息进行回环检测，可以在复杂环境表现良好，增强RGB‑DSLAM在复杂的实际场景中的性能。

本发明授权一种基于平面间几何结构的回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平面间几何结构的回环检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1以RGB-D相机获取对应的RGB图和深度图，并进行预处理； S2对预处理后的RGB图进行超像素分割，获得若干像素区域，对应所述像素区域划分深度图的点云，并计算划分后对应每个像素区域的点云块的法向量，基于法向量关系对点云块进行组合，获得对应的平面及边，构建无向图，构建的无向图中，顶点集，边集； S3基于所述无向图，将每个顶点作为种子，搜索深度为四，查找顶点数为三或四的环，将这两种环统一定义为基础环； S4查找当前帧和关键帧列表中的查询帧的无向图的最优公共子图，根据建立的无向图和查找到的基础环，将当前帧和查询帧中的基础环进行对比，将相似程度最高，且满足环的顶点数相同、环的邻接矩阵一致且顶点代表平面的面积差异度小于阀值的前对环作为候选环对，加入候选环对列表，扩展得到公共子图，基于公共子图获取两帧之间的平面匹配，以差异值验证公共子图有效性；将差异值最小的公共子图作为最优公共子图，并将该差异值作为这两帧之间唯一的差异值；最后在所有存在的最优公共子图的查询帧中，将差异值前K个最小的查询帧作为候选帧，并根据点云块的重叠度，进行几何验证，基于验证结果确定回环帧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。