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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119538198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510104224.5，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆是由宗宇轩;唐旭;俞涛;邵宇辉;赖杰;衡量设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆，通过融合模块接收上游多个传感器检测后下发的障碍物检测结果，进行匹配关联后，基于概率模型进行障碍物存在概率的跟踪更新，预设传感器的虚警率和漏检率，综合考虑传感器特性、环境因素、障碍物状态和距离，提升车辆在动态场景下对障碍物的检测和跟踪性能，提高了鲁棒性和适应性，增强了自车系统的实时性和响应能力。

本发明授权一种多传感器障碍物存在概率融合方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种多传感器障碍物存在概率融合方法，其特征在于：该方法应用于车辆中，所述车辆包括对同一个区域进行检测的多个传感器；基于融合模块进行多个传感器检测结果的融合后输出，所述融合模块内部维护一组障碍物航迹列表，该航迹列表定义为系统航迹； 所述融合方法包括如下步骤： 融合模块接收上游多个传感器检测后下发的障碍物检测结果，包括位置和形状； 通过关联匹配算法，将每个传感器的检测结果与航迹列表内的障碍物进行关联匹配；针对成功关联到系统航迹内的障碍物的检测结果，进行系统航迹内障碍物的跟踪更新；针对未成功关联到系统航迹内障碍物的检测结果，初始化一个新的目标并将其加入航迹列表；障碍物的跟踪更新包括位置更新、形状更新、存在概率更新，新目标的初始化包括位置初始化、形状初始化、存在概率初始化；其中，通过构建概率模型进行上述存在概率初始化和存在概率更新； 所述概率模型基于最大后验概率的融合检测算法，先定义单个传感器检测结果与障碍物真实存在性为二元值，确定先验概率，同时定义虚警概率、漏检概率、检测概率和正确拒绝概率；再依据贝叶斯定理计算后验概率，将后验概率的比值转换为比较似然比和先验概率的比值，判断单个传感器下障碍物的存在性； 在多传感器下，计算多传感器似然比求取其对数，并定义单个传感器的存在概率权重，将障碍物存在与障碍物不存在的先验概率定义为0.5，则依据存在概率权重和与0进行对比判断障碍物是否存在；存在概率权重和大于0则存在，存在概率权重和小于0则不存在； 基于初始化和跟踪更新生成新的系统航迹，在新的系统航迹内筛选，输出多个传感器下统一的障碍物结果给到下游。

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