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龙图腾网获悉成都宜泊信息科技有限公司申请的专利停车场巡检机器人用路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411922923.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权停车场巡检机器人用路径规划方法和系统是由陈诚;杨涛;彭积祥设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本停车场巡检机器人用路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种停车场巡检机器人用路径规划方法和系统，涉及数据处理技术领域，包括：获取停车场布局和规划地块；获取当前位置，确定所处规划地块，并获取多个相邻规划地块；基于第一约束模型获取当前静态占位指标，并基于第二约束模型获取当前动态占位指标，获取路径优先指标；筛选出当前静态占位指标和当前动态占位指标分别小于第一预设阈值和第二预设阈值的相邻规划地块作为预通行规划地块，并将路径优先指标最大的预通行规划地块作为目标通行规划地块，并根据目标通行规划地块和所处规划地块获取实时移动路径。本发明具有动态调整路径、灵活可靠和提高巡检效率的优点。

本发明授权停车场巡检机器人用路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种停车场巡检机器人用路径规划方法，其特征在于，包括： 获取停车场布局，并将停车场布局依次划分为多个规划地块； 获取按预定移动路径进行移动的机器人的当前位置，并根据当前位置确定所处规划地块，并根据所处规划地块获取多个相邻规划地块； 基于第一约束模型获取各个相邻规划地块的当前静态占位指标，并基于第二约束模型获取各个相邻规划地块的当前动态占位指标，并根据历史移动信息获取各个相邻规划地块的路径优先指标； 其中，第一约束模型表示为：；其中，为第i个相邻规划地块的当前静态占位指标，为第i个相邻规划地块内用于机器人巡检的路径上的静止物体的占位宽度，为机器人宽度，为第i个相邻规划地块内用于机器人巡检的路径的最大宽度； 其中，第二约束模型包括：；其中，为第i个相邻规划地块的当前动态占位指标，为历史时刻机器人与第i个相邻规划地块内用于机器人巡检的路径上的活动车辆之间的第二距离，为当前时刻机器人与第i个相邻规划地块内用于机器人巡检的路径上的活动车辆之间的第一距离，为预设时间段； 筛选出当前静态占位指标和当前动态占位指标分别小于第一预设阈值和第二预设阈值的相邻规划地块作为预通行规划地块，并将路径优先指标最大的预通行规划地块作为目标通行规划地块，并根据目标通行规划地块和所处规划地块获取实时移动路径。

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