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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利热红外相机与IMU结合的位姿估计方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863019.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权热红外相机与IMU结合的位姿估计方法、装置、设备和介质是由梁斌;刘厚德;汪欢;陈向阳;兰斌;梁论飞设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本热红外相机与IMU结合的位姿估计方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种热红外相机与IMU结合的位姿估计方法、装置、设备和介质，包括：获取移动设备中热红外相机采集的当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据；基于当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据，确定当前帧图像是否丢失目标特征点；若确定当前帧图像丢失目标特征点，则获取目标特征点处于前一帧图像时的世界坐标位置；获取移动设备中IMU测量的当前时刻数据；对移动设备中IMU测量的当前时刻数据和目标特征点处于前一帧图像时的世界坐标位置进行多状态约束卡尔曼滤波融合，得到目标姿态误差数据，以根据目标姿态误差数据和移动设备中IMU测量的当前时刻数据确定移动设备的当前估计位姿。从而，有效提升位姿估计准确性。

本发明授权热红外相机与IMU结合的位姿估计方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种热红外相机与IMU结合的位姿估计方法，其特征在于，包括： 获取移动设备中热红外相机采集的当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据，所述当前帧图像的图像表示数据为所述热红外相机在当前时刻采集的环境数据，所述前一帧图像的图像表示数据为所述热红外相机在前一时刻采集的环境数据； 基于所述当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据，确定所述当前帧图像是否丢失目标特征点，所述目标特征点为所述前一帧图像中包含且所述当前帧图像中不包含的特征点； 若基于所述当前帧图像的图像表示数据和前一帧图像的图像表示数据确定所述当前帧图像丢失所述目标特征点，则获取所述目标特征点处于所述前一帧图像时的世界坐标位置； 获取所述移动设备中IMU测量的当前时刻数据； 对所述移动设备中IMU测量的当前时刻数据和所述目标特征点处于所述前一帧图像时的世界坐标位置进行多状态约束卡尔曼滤波融合，得到目标姿态误差数据，以根据所述目标姿态误差数据和所述移动设备中IMU测量的当前时刻数据确定所述移动设备的当前估计位姿； 其中，多状态约束卡尔曼滤波融合用于根据IMU的测量数据进行误差状态传播，以融合所述热红外相机的采集数据得到目标姿态误差数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。