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龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种人形双臂机器人的智能抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841414.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形双臂机器人的智能抓取方法是由王杰;刘爽;闵济海;陈渊设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形双臂机器人的智能抓取方法在说明书摘要公布了：本发明属于人形双臂机器人技术领域，具体涉及人形双臂机器人的智能抓取方法，包括：通过全局相机获取目标物体的RGB图像和深度图像并进行对齐处理，使用粗定位模型对目标物体进行检测，确定双臂的预抓取位置；通过全局相机实时获取工作空间内的全局点云数据，采用改进人工势场算法进行路径规划，使双臂分别到达预抓取位置；通过双臂末端相机获取目标物体的RGB图像和深度图像并进行对齐处理，使用精定位模型对目标相机的RGB图像进行检测，使用预训练的6D抓取姿态预测模型找到可行的目标抓取姿态；控制双臂按照目标抓取姿态执行抓取动作并放置预设位置。本发明能够适应各种复杂场景，实现多样化抓取。

本发明授权一种人形双臂机器人的智能抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种人形双臂机器人的智能抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、目标粗定位阶段：通过全局相机获取目标物体的RGB图像和深度图像并进行对齐处理；使用粗定位模型对目标物体的RGB图像进行检测，提取目标物体的粗定位信息，基于对齐处理计算粗定位信息的点云数据，基于点云数据计算目标物体的点云质心和点心法向量并转换至机器人世界坐标系，确定双臂的预抓取位置； S2、双臂运动阶段：基于双臂运动学模型简化机械臂结构，确定机械臂关节点，在机械臂相邻关节间的连杆中心设置虚拟关节点，在每个关节点处使用球形包围盒进行包络，得到双臂球形包络体；通过全局相机实时获取工作空间内的全局点云数据，对全局点云数据进行预处理，保留障碍物点云；根据所述双臂球形包络体和机械臂运动学模型，计算双臂每个关节点在世界坐标系中的位置，并通过如下公式计算双臂各关节点之间的距离： ， 其中，分别为左臂第个关节和右臂第个关节点在世界坐标系下的位置坐标 并通过如下公式计算每个障碍物点云与双臂各关节点之间的距离： ， 其中，分别表示在世界坐标系下第个障碍物点云和双臂第个关节点的位置坐标，取值L或R，分别代表左臂和右臂； 在关节空间计算斥力场和引力场，采用改进人工势场算法进行路径规划，使双臂分别到达预抓取位置； 所述斥力场的计算公式如下： 其中，为斥力系数，为设定的安全阈值； 总斥力场计算公式为：； 求导可得斥力函数为：； 计算机械臂雅可比矩阵将斥力映射至关节空间：； 所述引力场的计算公式如下：， 其中，和分别为机械臂当前关节角度和目标关节角度； 更新机械臂关节角度； 其中，为迭代步长； S3、目标精定位阶段：当双臂达到预抓取位置后，通过双臂末端相机获取目标物体的RGB图像和深度图像并进行对齐处理，使用精定位模型对目标物体的RGB图像进行检测，提取目标物体的精定位信息，基于对齐处理计算精定位信息的点云数据；将精定位模型处理后的RGB图像与深度图像输入至预训练的6D抓取姿态预测模型，生成无序的抓取姿态序列，选择评分最高的抓取姿态，对选定的抓取姿态进行逆运动学解算，若无解则选择评分次高的姿态，直至找到可行的目标抓取姿态； S4、物体放置阶段：控制双臂按照目标抓取姿态执行抓取动作并放置预设位置；判断是否存在未抓取的目标物体，若存在，则重复S1-S3，直至完成所有抓取任务。

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