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龙图腾网获悉天津港第二集装箱码头有限公司申请的专利水平运输机器人自动实现冷箱调箱门的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411807837.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权水平运输机器人自动实现冷箱调箱门的路径规划方法是由冯淼;霍晨晨;刘喜旺;张昊;张嘉琦;刘鑫;欧阳志昊;田雨;管考举;彭湃;王芳;蒋天丽设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本水平运输机器人自动实现冷箱调箱门的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于集装箱码头智能设备技术领域，具体涉及一种水平运输机器人自动实现冷箱调箱门的路径规划方法，包括以下步骤：S1:在水平运输调度系统中设置好符合本次冷箱调箱门作业需求的冷箱调箱门区域;S2:将TOS中的冷箱调箱门指令派发给参与冷箱调箱门作业的ART;S3:ART收到指令后水平运输调度系统将自动规划合理的冷箱调箱门路径并派发给ART执行。该方法可以提高堆场水平布置的自动化集装箱码头的自动化作业程度，降低人力成本，提高作业效率，解决日益增长的冷箱作业压力。

本发明授权水平运输机器人自动实现冷箱调箱门的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种水平运输机器人自动实现冷箱调箱门的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1:在水平运输调度系统中设置好符合本次冷箱调箱门作业需求的冷箱调箱门区域; S2:将TOS中的冷箱调箱门指令派发给参与冷箱调箱门作业的ART; S3:ART收到指令后水平运输调度系统将自动规划合理的冷箱调箱门路径并派发给ART执行； 在冷箱调箱门作业中，ART需要逆行方向送箱以达到箱门调转的目的，在逆行状态下，ART仍能与ARMG正常执行对位-锁车-作业的流程； 所述S1包括以下步骤： S11.判断其是同场调箱门还是跨场调箱门，跨场冷箱调箱门需要锁定跨场地之间的区域及其自动化车道; S12.冷箱调箱门区域设置完毕后，水平运输调度系统将会自动将该区域内干扰作业的临停车辆派至其它区域临停； 所述S3包括以下步骤：S31.判断其是同场调箱门还是跨场调箱门，在跨场冷箱调箱门作业中，水平运输调度系统将规划回字形路线；在同场冷箱调箱门作业中，水平运输调度系统将规划8字形路线； S32.冷箱调箱门指令完成后，ART执行完调头路径后自动临停，冷箱调箱门结束。

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