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龙图腾网恭喜爱仕恩动力科技(江苏)有限公司申请的专利一种应用于驱动轮的自适应伸缩控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411213646.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种应用于驱动轮的自适应伸缩控制系统是由沈李设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于驱动轮的自适应伸缩控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种应用于驱动轮的自适应伸缩控制系统，涉及自伸缩控制技术领域，该系统包括：驱动轮连接模块用于连接驱动轮；三维重建模块用于得到地面路况模型；位置和姿态预测模块用于预测第一适配驱动轮伸缩位置及对应的第一适配姿态和或第二适配驱动轮伸缩位置及对应的第二适配姿态；变形优化模块用于设置自适应形状记忆结构；悬挂优化模块用于设置自适应磁流变液结构；自适应伸缩控制模块用于进行自适应伸缩控制。通过本申请可以解决驱动轮无法根据实时地面路况自动调整伸缩位置和姿态，导致着陆稳定性和适应性不足的技术问题，达到通过优化飞行汽车的姿态和平衡，提高在复杂地形条件下的着陆稳定性和安全性的技术效果。

本发明授权一种应用于驱动轮的自适应伸缩控制系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于驱动轮的自适应伸缩控制系统，其特征在于，包括： 驱动轮连接模块，用于连接驱动轮，所述驱动轮包括减速机、同步带、电机、张紧支架； 三维重建模块，用于通过飞行汽车集成的雷达设备扫描环境，实时分析地面路况并三维重建得到地面路况模型； 位置和姿态预测模块，用于基于所述张紧支架对应的历史伸缩控制实例，在所述地面路况模型中，预测飞行模式与着陆模式下所需的第一适配驱动轮伸缩位置及对应的第一适配姿态和或第二适配驱动轮伸缩位置及对应的第二适配姿态； 变形优化模块，用于基于第一适配驱动轮伸缩位置及对应的第一适配姿态和或第二适配驱动轮伸缩位置及对应的第二适配姿态，对各驱动轮进行变形优化，设置自适应形状记忆结构； 悬挂优化模块，用于基于第一适配驱动轮伸缩位置及对应的第一适配姿态和或第二适配驱动轮伸缩位置及对应的第二适配姿态，对各驱动轮进行悬挂优化，设置自适应磁流变液结构； 自适应伸缩控制模块，用于利用传感器阵列实时监测所述飞行汽车，获取实时监测数据，并通过所述自适应形状记忆结构、自适应磁流变液结构，以飞行汽车的平衡度最大化为目标进行优化，并进行自适应伸缩控制； 所述通过飞行汽车集成的雷达设备扫描环境，实时分析地面路况，还包括： 通过飞行汽车集成的雷达设备，识别当前行驶地面类型； 根据当前行驶地面类型，调用相应的形状记忆变形模式，其中，所述形状记忆变形模式是以碳纤维复合材料为基础，结合形状记忆合金设计出可编程的驱动轮结构； 基于调用的形状记忆变形模式，通过所述自适应形状记忆结构对应的电控信号激活形状记忆合金，结合风阻系数，即时改变轮毂宽度和胎面结构； 所述利用传感器阵列实时监测所述飞行汽车，获取实时监测数据，包括： 基于所述实时监测数据，收集实时载荷分布数据集； 通过所述实时载荷分布数据集，分析载荷分布变化对飞行汽车的平衡度的影响，得到载荷分布平衡影响因子； 基于所述载荷分布平衡影响因子，配置最优悬挂硬度及阻尼参数； 基于所述最优悬挂硬度及阻尼参数，通过所述自适应磁流变液结构对应的电控信号激活磁流变液材料，结合风阻系数，即时调整磁流变液的悬挂阻尼与硬度。

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