恭喜山西大学陈路获国家专利权
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龙图腾网恭喜山西大学申请的专利一种适用于恶劣环境的物体六维位姿估计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294433B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210962731.9，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种适用于恶劣环境的物体六维位姿估计方法和系统是由陈路;牛洺第;钱宇华;闫涛设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种适用于恶劣环境的物体六维位姿估计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理与计算机视觉领域，针对现有六维位姿估计方法在恶劣环境下运行效率和适应性上的不足，公开了一种适用于恶劣环境的物体六维位姿估计方法和系统。主要包括图像增强、图像融合和六维位姿估计3部分，所述图像增强基于传统和深度学习两种方法，所述图像融合采用自编码融合网格进行，所述六维位姿估计通过特征提取、语义分割、关键点预测和回归位姿进行。通过在位姿估计前添加图像增强模块，使得本发明能够在恶劣环境雾天和弱光等条件完成六维位姿估计。通过将传统图像增强方法和深度学习图像增强方法结果融合，扩大了图像所含有的时间空间信息，减少了不确定性，增加了可靠性，可用于恶劣环境下自动驾驶技术和物体抓取。
本发明授权一种适用于恶劣环境的物体六维位姿估计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于恶劣环境的物体六维位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，采用基于传统和深度学习两种方法对图像进行增强； 步骤2，采用自编码融合网格进行图像融合； 步骤3，通过特征提取、语义分割、关键点预测和回归位姿进行六维位姿估计； 所述步骤2中采用自编码融合网格进行图像融合具体为：将要融合的图片输入编码层，通过两次卷积，卷积核大小为2×2，步长为1；编码层的输出就是融合层的输入，然后在融合层采用Addition的策略将隐藏层的特征进行融合；融合层的输出就是解码层的输入，解码层由三次卷积操作，卷积核大小为2×2，步长为1；为了保证图像细节特征提取不丢失，自编码融合网络中没有池化操作。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西大学，其通讯地址为：030006 山西省太原市坞城路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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