恭喜岚图汽车科技有限公司黄细旺获国家专利权
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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种车辆自适应横向控制的PID调整方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366870B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210959395.2，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆自适应横向控制的PID调整方法及装置是由黄细旺;刘会凯;付斌;袁晓东设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆自适应横向控制的PID调整方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆自适应横向控制的PID调整方法及装置，其方法包括：实时获取车辆方向盘转角和驾驶员握持力矩，并根据其确定和或计算动态参数变化率；根据所述动态参数变化率计算动态修正值，并根据其计算动态修正系数；根据所述动态修正系数计算PID的多个第一修正项；根据车辆经历坡度的渐变时间区间和突变时间区间，确定坡度系数函数；根据所述坡度系数函数计算PID的第二修正项；基于所述多个第一修正项和所述第二修正项，调整PID的横向控制输出。本发明通过车辆方向盘转角和驾驶员握持力矩，并结合坡度平滑策略对车辆横向控制的PID进行修正，从而提高其稳定性和适应性。
本发明授权一种车辆自适应横向控制的PID调整方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆自适应横向控制的PID调整方法，其特征在于，包括： 实时获取车辆方向盘转角和驾驶员握持力矩，并根据其确定和或计算动态参数变化率； 根据所述动态参数变化率计算动态修正值，并根据其计算动态修正系数；根据所述动态修正系数计算PID的多个第一修正项； 根据车辆经历坡度的渐变时间区间和突变时间区间，确定坡度系数函数；根据所述坡度系数函数计算PID的第二修正项； 基于所述多个第一修正项和所述第二修正项，调整PID的横向控制输出； 所述坡度系数函数表示为： 其中，RampOverTime表示坡度平滑处理持续时间，tstart表示线性处理时间，a、b、c、d为所述坡度系数函数的渐变曲线的系数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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