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龙图腾网恭喜国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司申请的专利一种无人机电缆巡航监控路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115291626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210877650.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机电缆巡航监控路径规划方法是由钱伟杰;方刚毅;赵玉成;盛超;李丞丞;范汛墨;佴志梁;钱佳斌设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机电缆巡航监控路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机电缆巡航监控路径规划方法，根据电网电缆分布情况，将障碍物和电缆塔杆位置进行标记并在计算机地图上设置圆柱形柱桩，确定无人机巡航的最大巡航范围、最大巡航时间和极端环境判别参数，以电缆塔杆的圆柱形柱桩的圆面中心记录三维坐标，确定巡航监控路径范围内的电缆塔杆数量，同时生成一条三维巡航路线L，根据不同无人机型号，设置安全监控距离，无人机实际飞行过程中的高度偏差，形成新巡航路线Lp；在无人机约束条件预设值的情况下，进行巡航路径规划，实现电缆巡航监控路径适用于各种不同的巡航环境，提高巡航效率，对电缆进行实时损坏度评估，减少人工检测带来的误判，减少资源浪费，提高维修人员的工作效率。

本发明授权一种无人机电缆巡航监控路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机电缆巡航监控路径规划方法，其特征是，包括以下步骤 步骤SA1：记录电网电缆的分布情况，将所有障碍物、电缆塔杆的位置坐标上传到无人机机载计算机中，在无人机机载计算机的地图上设置圆柱形柱桩包裹障碍物和电缆塔杆； 步骤SA2：确定无人机的最大巡航范围lmax、最大巡航时间tmax和极端环境判别参数Tex；步骤SA3：根据步骤SA2中的约束条件，以电缆塔杆的圆柱形柱桩的圆面中心记录三维坐标为xi，yi，zi，以障碍物的圆柱形柱桩的圆面中心记录平面二维坐标为xj，yj，zj,其中，xi为第i个塔杆经度，yi为第i个塔杆纬度，zi为第i个塔杆顶端水平高度； 步骤SA4：根据步骤S2中获得的电缆塔杆二维坐标xi，yi，zi，确定巡航监控路径范围内的电缆塔杆数量i，同时生成一条三维巡航路线Lx1，y1，z1，x2，y2，z2，x3，y3，z3,…xn，yn，zn，所述巡航路线L以以下逻辑生成：以坐标为x1，y1，z1的塔杆为起点，距离x1，y1，z1最近的塔杆标记为x2，y2，z2，距离x2，y2，z2最近的塔杆标记为x3，y3，z3，以此类推，距离xn-1，yn-1，zn-1最近的塔杆标记为xn，yn，zn，其中任意一条塔杆在标记过程中只标记一次； 步骤SA5：根据不同无人机型号，设置安全监控距离为a，无人机实际飞行过程中的高度偏差为b，将a，b加入巡航路线L，形成新巡航路线Lpx1，y1+a+b，z1，x2，y2+a+b，z2，x3，y3+a+b，z3,…xn，yn+a+b，zn,以Lp做为实际的巡航监控路线； 步骤SA6：获取步骤SA3和步骤SA4中记录的塔杆坐标数据，基于连续的三个塔杆坐标生成充电基点，以每三个相邻塔杆坐标构成三角形区域的重心作为基点坐标，其坐标为P1x1+x2+x33，y1+y2+y33，z1+z2+z33，且每个三角形的最后一个坐标点作为下一个三角形的起始点，即P1x1+x2+x33，y1+y2+y33，z1+z2+z33，P2x3+x4+x53，y3+y4+y53，z3+z4+z53…，Pnx2n-1+x2n+x2n+13，y2n-1+y2n+y2n+13，z2n-1+z2n+z2n+13。

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