恭喜北京理工大学王岭雪获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267747B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210845338.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法是由王岭雪;刘宇;蔡毅;戎宁涛;周云扬设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种稀疏激光雷达与可见光红外成像系统的标定方法，包括如下步骤：获得相机内参；基于标定板，在图像中和点云中分别找到每组数据对应的9个圆心点坐标；使用损失函数优化特征点的像素坐标系坐标和雷达坐标系坐标；根据像素坐标得到相机坐标系下坐标；建立相机坐标系和雷达坐标系下的3D约束，求得和初值；对初值使用3D‑2D点迭代或3D‑3D点迭代，得到和的优化解。本发明设计了标定板，在挖孔特征点之间建立几何约束。本发明方法的平均重投影误差均在3个像素之内，取得了较好的效果，还能用于稀疏激光雷达与可见光‑红外多波段成像系统的标定。
本发明授权一种稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种稀疏激光雷达与可见光或红外成像系统的标定方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤（1）获得相机内参； 步骤（2）基于标定板，在图像中和点云中分别找到每组数据对应的9个圆心点坐标；所述标定板包括板体，板体设有9个半径相同的圆孔，所述圆孔与激光雷达坐标系和图像像素坐标系中九个圆心的坐标一一对应，九个圆心之间有几何约束关系，所述几何约束关系包括平行约束、垂直约束和中点约束； 步骤（3）使用损失函数优化特征点的像素坐标系坐标和雷达坐标系坐标； 步骤（4）根据像素坐标得到相机坐标系下坐标； 步骤（5）建立相机和雷达坐标系下的3D约束，求得和初值，和是激光雷达坐标系到成像系统坐标系的旋转矩阵和平移向量； 步骤（6）对初值使用3D-2D点迭代或3D-3D点迭代，得到和的优化解。
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