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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于六自由度定位器的飞机壁板位姿与形状调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210616390.X，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种基于六自由度定位器的飞机壁板位姿与形状调控方法是由翟雨农;杨应科;李东升设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六自由度定位器的飞机壁板位姿与形状调控方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于六自由度定位器的飞机壁板位姿与形状调控方法，其步骤如下：步骤一，通过数字化测量设备定义装配系统中各坐标系并确定坐标系间的变换关系，建立整个装配系统的运动学模型；步骤二，基于装配系统运动学模型，采用主从协同运动实现多定位器对壁板的位姿调整；步骤三，对壁板夹持区域进行形状控制，建立壁板形状偏差与各定位器运动量的变换关系，借助内形面形状控制点表征壁板的形状偏差，并通过外形面夹具接触点运动使壁板外形达到形状精度范围内；本发明所述方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。

本发明授权一种基于六自由度定位器的飞机壁板位姿与形状调控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六自由度定位器的飞机壁板位姿与形状调控方法，其特征在于，步骤如下： 步骤一，通过数字化测量设备定义装配系统中各坐标系并确定坐标系间的变换关系，建立整个装配系统的运动学模型，具体定义如下： SW:世界坐标系； SLT:激光跟踪仪坐标系； 第i个定位器的基座坐标系； 第i个定位器的法兰中心坐标系； 第i个定位器的夹具接触点坐标系； 其中i＝{1,2,...,N}，N为定位器数量； 上述坐标系满足的运动学方程如下： 式中表示坐标系SB相对于坐标系SA的齐次变换矩阵，和分别为旋转矩阵和平移矢量,即表示第i个定位器的基座坐标系相对于世界坐标系SW的齐次变换矩阵；表示世界坐标系SW相对于激光跟踪仪坐标系SLT的齐次变换矩阵；表示第i个定位器的夹具接触点坐标系相对于激光跟踪仪坐标系SLT的齐次变换矩阵；表示第i个定位器的夹具接触点坐标系相对于第i个定位器的法兰中心坐标系的齐次变换矩阵；表示第i个定位器的法兰中心坐标系相对于第i个定位器的基座坐标系的齐次变换矩阵；为了求解方程中的未知数与引入定位器的相对运动；对于第i个定位器，其法兰中心点做相对运动，从初始位姿运动到目标位姿满足以下关系： 其中，为未知常量，第i个定位器相对运动后的法兰中心坐标系相对于第i个定位器相对运动前的法兰中心坐标系的齐次变换矩阵与第i个定位器相对运动后的夹具接触点坐标系相对于第i个定位器相对运动前的夹具接触点坐标系的齐次变换矩阵为已知量，因此建立相对运动方程如下： 将方程中的相关量以分块矩阵的形式表示，得到如下表达式： 则前述相对运动方程表示为： 该运动方程表示为如下线性方程组的形式： Mx＝y 其中： 式中：aij为矩阵A第i行第j列元素，tAi为矢量tA的第i个元素，E为单位矩阵；为求解未知量引入多次非纯平移且线性无关的相对运动，构建如下方程： 求解该方程获取进一步地求解从而建立起装配系统的全局运动学模型； 步骤二，基于装配系统运动学模型，采用主从协同运动实现多定位器对壁板的位姿调整；选取主定位器，主定位器作为其他从定位器运动的参考，每个从定位器跟随主定位器运动，所有定位器间的夹具接触点坐标系变换关系保持恒定，并在调姿开始前确定主定位器与从定位器之间的坐标系变换关系如下： 其中，表示主定位器的基座坐标系SBM相对于第i个从定位器的基座坐标系的齐次变换矩阵；表示第i个从定位器的基座坐标系相对于世界坐标系SW的齐次变换矩阵；表示主定位器的基座坐标系SBM相对于世界坐标系SW的齐次变换矩阵；表示主定位器的法兰中心坐标系SFM相对于第i个从定位器的法兰中心坐标系的齐次变换矩阵；表示第i个从定位器的法兰中心坐标系相对于第i个从定位器的基座坐标系的齐次变换矩阵；表示主定位器的法兰中心坐标系SFM相对于主定位器的基座坐标系SBM的齐次变换矩阵； 步骤三，对壁板夹持区域进行形状控制，建立壁板形状偏差与各定位器运动量的变换关系，借助内形面形状控制点表征壁板的形状偏差，并通过外形面夹具接触点运动使壁板外形达到形状精度范围内； 内形面形状控制点SCi相对于对应的第i个定位器法兰中心坐标系的齐次变换矩阵有： 其中为内形面形状控制点SCi相对于第i个定位器夹具接触点坐标系 的齐次变换矩阵； 建立内形面形状控制点实际位置与目标位置间的误差关系，然后转换为法兰中心调整量，即第i个定位器法兰中心坐标系目标位置相对于第i个定位器法兰中心坐标系实际位置的齐次变换矩阵则有 其中表示形状控制点目标位置SCiT相对于实际位置SCiA的齐次变换矩阵；形状控制采用迭代的方式进行，直至各形状控制点位置误差均收敛到公差范围内。

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