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龙图腾网恭喜重庆海扶医疗科技股份有限公司;中国科学院重庆绿色智能技术研究院申请的专利用于控制手术器械末端执行器的操作器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113040905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911376318.9，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权用于控制手术器械末端执行器的操作器是由谭普;伍小兵;王黎;向洋;熊亮设计研发完成，并于2019-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制手术器械末端执行器的操作器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，包括基座、握持部及连杆机构，连杆机构连接在基座和握持部之间，连杆机构上设置有多个中间关节，且基座与连杆机构之间设置有第一关节，连杆机构与握持部之间设置有第二关节；当移动握持部时，第一关节、第二关节及各中间关节根据握持部和或对应关节的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，传感器用于采集对应关节动作的动作数据，该动作数据用于使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动。本发明的操作器在控制末端执行器时，可以通过改变握持部的位置，使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动，操控体验更好，能够降低误操控的几率。

本发明授权用于控制手术器械末端执行器的操作器在权利要求书中公布了：1.一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，其特征在于：包括基座、握持部及连杆机构，所述连杆机构连接在所述基座和所述握持部之间，所述连杆机构上设置有多个中间关节，且所述基座与所述连杆机构之间设置有第一关节，所述连杆机构与所述握持部之间设置有第二关节， 当移动所述握持部时，所述第一关节、所述第二关节及各所述中间关节根据所述握持部的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，所述传感器用于采集对应关节动作的动作数据，所述动作数据用于使手术器械的末端执行器根据相应关节和或所述握持部的移动路径对应移动； 所述连杆机构包括多个依次串联的构件，各构件之间通过所述中间关节连接； 所述连杆机构可回转的设置在所述基座上，使所述握持部的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述握持部在其运动极限空间内自由动作； 所述连杆机构包括子平面连杆机构，所述子平面连杆机构包括至少两个依次串连的构件； 所述子平面连杆机构中，各构件依次串联且处于同一平面，使所述握持部在所述子平面连杆机构弯折时靠近或远离所述基座。

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