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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种结构光3D相机标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210511015.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种结构光3D相机标定方法及装置是由盛鸿;唐恒博;孙元栋设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构光3D相机标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种结构光3D相机标定方法及装置，涉及相机成像技术领域，上述方法包括：获得第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、三维坐标；检测第一图像、第二图像中标定点坐标，作为第一坐标、第二坐标，对第三图像、第四图像进行结构光解码，得到第三坐标、第四坐标；基于转换关系，计算主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数；利用主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数、进给角、进给距离，计算计算坐标；计算计算坐标相对测量坐标的差异，对主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数、进给角进行优化，获得优化后的参数。应用本申请实施例提供的结构光3D相机标定方案，能够准确获得结构光3D相机中主相机、投影仪的参数。

本发明授权一种结构光3D相机标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种结构光3D相机标定方法，其特征在于，所述方法包括： 针对沿固定的进给方向进行平移运动而处于不同平行位置的标定板，分别获得结构光3D相机中主相机、预设的辅助相机采集的该平行位置处标定板的第一图像、第二图像，并在所述结构光3D相机中的投影仪向所述标定板投影结构光的情况下，分别获得所述主相机、辅助相机采集的该平行位置处标定板的第三图像、第四图像，并获得该平行位置处标定板中各个标定点在预设的三维坐标系中的三维坐标，其中，不同平行位置下的标定板之间相互平行且高度不同； 分别检测各个第一图像、第二图像中各个标定点的坐标，作为各个标定点在所述主相机、辅助相机的视场中的第一坐标、第二坐标，分别对各个第三图像、第四图像进行结构光解码，得到各个标定点在所述投影仪的视场中的第三坐标、第四坐标； 分别基于所述第一坐标、第二坐标、参考坐标与所述三维坐标之间的转换关系，计算所述主相机的主相机参数、所述辅助相机的辅助相机参数以及所述投影仪的投影仪参数，其中，所述参考坐标包括：所述第三坐标和或第四坐标； 分别利用所述主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数以及进给角、进给距离，计算不同平行位置处标定板中标定点分别在主相机、辅助相机、投影仪的视场中的坐标，作为计算坐标，其中，所述进给角反映：所述进给方向与所述标定板的法向之间的夹角，所述进给距离为：各个平行位置分别与最下方的平行位置之间间隔的距离； 计算各个计算坐标相对测量坐标的差异，以降低所计算的差异为原则对所述主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数以及进给角进行优化，获得主相机和投影仪优化后的参数，其中，所述测量坐标包括：标定板处于不同平行位置处时得到的第一坐标、第二坐标、第三坐标、第四坐标。

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