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龙图腾网获悉沃科波特有限公司申请的专利用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210450129.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器是由B·尤克塞尔;J·斯蒂芬设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器，所述方法包括：a根据系统的物理模型确定伪控制指令伪控制指令特别是代表作用于系统的力矩和总推力；b根据up＝Du确定控制矩阵D，其中，u表示致动器控制指令；c根据q≤p′将控制矩阵D分解成子控制矩阵Di，从而有和up,i＝Diu；d根据确定用于执行主要任务的致动器控制指令；e将非主要任务，i1，投影到主要任务，i＝1，的零空间，以及投影到所有具有较高优先级的非主要任务如果有的话各自的相应零空间；以及f将来自d和e的致动器控制指令提供给致动器。

本发明授权用于控制超定系统的方法和控制单元、系统和飞行器在权利要求书中公布了：1.用于控制具有多个功率有限的致动器的超定系统的方法，所述系统具有多个驱动单元3的飞行器1，所述致动器执行至少一个主要任务和至少一个非主要任务，所述方法包括： a根据所述系统的物理模型确定伪控制指令所述伪控制指令代表作用于所述系统的力矩L、M、N和总推力F， b根据up＝Du确定控制矩阵D，其中，u表示致动器控制指令，k表示所述驱动单元3的数量； c根据q≤p′将控制矩阵D分解成子控制矩阵Di，从而有和up,i＝Diu， 其中，对于i＝1，所述子控制矩阵Di和相应的子伪控制指令up,i对应于所述主要任务，对于i1，所述子控制矩阵Di和相应的子伪控制指令up,i对应于至少一个所述非主要任务，并且所述非主要任务的优先级随着索引i的增大而降低， d根据确定用于执行所述主要任务的所述致动器控制指令，其中#表示矩阵求逆，而包括用于执行所述主要任务的所述致动器控制指令，其中 e将所述非主要任务，i1，投影到所述主要任务，i＝1，的零空间，以及如果具有较高优先级的非主要任务，投影到所有具有较高优先级的所述非主要任务各自的零空间，从而有Diuj＝0，其中，ji，包括用于执行所述非主要任务的所述致动器控制指令，以及 f将来自d和e的所述致动器控制指令提供给所述致动器。

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