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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种仿生鱼机器人水下运动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510558942.X，技术领域涉及：G05D1/622；该发明授权一种仿生鱼机器人水下运动控制系统是由徐文轩;刘锦辉;郭启超;余江;熊铎云;林钰贵;李佳兴;陈瀚琳;刘焕牢设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生鱼机器人水下运动控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生鱼机器人水下运动控制系统，本发明涉及机器人水下运动控制技术领域，解决了现有水下机器人在复杂环境中感知不全面、控制不灵活、能效不优化的技术问题，本发明通过实现水下环境流速矢量与湍流强度的同步测量，建立基于流速幅值与湍流强度的量化分类标准，实现对复杂流场的精准识别，为后续控制策略提供明确输入，根据环境状态实时调整推进效率结合功率积分与实时效率计算，触发参数优化或模式切换，避免固定阈值导致的控制滞后，通过障碍物距离与预设距离的双阈值判断，实现避障策略的智能切换，近距离威胁触发斥力增强算法，中远距离采用惯性导航修正算法，将湍流强度与相对流速纳入避障模型，提高整体的避障概率。

本发明授权一种仿生鱼机器人水下运动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种仿生鱼机器人水下运动控制系统，其特征在于，包括： 水下环境状态识别单元，通过对获取的水下环境参数进行分析，计算对应的环境流速和湍流强度，并综合环境状态分类标准生成环境状态信息，同时将其传输到机器人推进效率分析单元； 机器人推进效率分析单元，用于获取环境状态信息并确定推进效率阈值，计算机器人的实时推进效率，并将二者进行比较，生成推进效率优化信息或运动控制信息，同时分别对二者进行传输； 机器人运动控制单元，用于对获取的运动控制信息进行分析，对运动路线上的障碍物进行识别，生成障碍物规避信号，接着比较障碍物距离与预设距离的大小生成斥力增大信号或惯性导航修正信号； 对惯性导航修正信号进行分析，确定机器人与障碍物之间的切线夹角以及原始夹角，并对二者进行求和得到修正角度，生成角度修正信息，对斥力增大信号进行分析，通过计算增大斥力生成斥力增大信息，并传输到机器人控制信息显示单元； 推进效率优化控制单元，用于对获取的推进效率优化信息进行分析，通过计算相对流速并进一步得到雷诺数，同时对机器人的阻力系数进行修正，并计算对应的阻力，结合湍流强度计算增加阻力和推力补偿，同时计算得到调整功率，生成推进效率优化信息，并传输到机器人控制信息显示单元。

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