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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利轨迹预测模型的训练方法以及轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119918587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510415133.3，技术领域涉及：G06N3/0455；该发明授权轨迹预测模型的训练方法以及轨迹预测方法是由姚志鹏;吕强;沈龙;苗乾坤设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测模型的训练方法以及轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种轨迹预测模型的训练方法以及轨迹预测方法，涉及自动驾驶和智能交通等人工智能技术领域。其中，初始轨迹预测模型包括：嵌入层、编码器和解码器，该方法包括：利用嵌入层对样本车辆的历史轨迹信息以及与历史轨迹信息关联的局部地图信息进行特征提取，得到车辆轨迹特征和地图特征；利用编码器对车辆轨迹特征和地图特征进行编码，得到车辆轨迹编码和地图元素编码；利用解码器对车辆轨迹编码和地图元素编码进行解码，得到目标车辆的目标预测轨迹；根据目标预测轨迹和目标车辆的真实行驶轨迹之间的损失对初始轨迹预测模型进行训练，得到轨迹预测模型。本公开提供的方法提升了轨迹预测模型的预测准确性以及轨迹预测模型的存储性能。

本发明授权轨迹预测模型的训练方法以及轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测模型的训练方法，其中，初始轨迹预测模型包括嵌入层、编码器和解码器，所述方法包括： 利用所述嵌入层对样本车辆的历史轨迹信息以及与所述历史轨迹信息关联的局部地图信息进行特征提取，得到车辆轨迹特征和地图特征，其中，所述样本车辆包括目标车辆和障碍物车辆； 利用所述编码器对所述车辆轨迹特征和所述地图特征进行编码，得到车辆轨迹编码和地图元素编码； 利用所述解码器对所述车辆轨迹编码和所述地图元素编码进行解码，得到所述目标车辆的目标预测轨迹，其中，所述解码器包括N个解码层，所述解码层包括解码网络和解码输出层，N为正整数； 根据所述目标预测轨迹和所述目标车辆的真实行驶轨迹之间的损失对所述初始轨迹预测模型进行训练，得到轨迹预测模型； 其中，所述利用所述解码器对所述车辆轨迹编码和所述地图元素编码进行解码，得到所述目标车辆的目标预测轨迹，包括： 针对每个解码层，将所述车辆轨迹编码、所述地图元素编码以及预先生成的全局意图向量化表示和辅助向量化表示输入至该解码层的解码网络，输出得到解码后的特征信息；将所述解码后的特征信息输入至该解码层的解码输出层，输出得到所述样本车辆的初始预测轨迹中的各个位置点的概率分布；其中，所述全局意图向量化表示是通过利用全连接层对多个聚类中心对应的位置编码进行变换得到，所述多个聚类中心通过对所述预测轨迹的终点进行聚类得到，所述辅助向量化表示是通过所述局部地图信息中与所述初始预测轨迹相对应的、满足预设条件的地图元素线生成； 根据所述N个解码层输出的初始预测轨迹中的各个位置点的概率分布生成所述目标预测轨迹。

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