中南民族大学李罡获国家专利权
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龙图腾网获悉中南民族大学申请的专利一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910664B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510404362.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统是由李罡;杨二虎;郑禄;郑冬云;李龙;田莎莎;帖军设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及康复机器人控制技术领域，尤其涉及一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统。腕康复机器人采用2个气动人工肌肉系统为驱动元件，所述控制系统包括：跟踪微分器，用于对输入的目标角度信号进行跟踪和微分；扩张状态观测器，用于实时估计系统状态和系统总扰动；非线性误差反馈控制器，用于形成误差反馈信号并生成控制扭矩；反步法控制器，用于计算并分配气动人工肌肉系统的输出压力；PID控制器，用于动态修正输出压力；自适应组合阀，用于控制气动人工肌肉系统内压力。本发明克服了气动人工肌肉系统固有的高度非线性、不确定性和迟滞效应问题，实现了对腕关节运动的高精度轨迹跟踪控制。
本发明授权一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统在权利要求书中公布了：1.一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统，其特征在于，腕康复机器人采用2个气动人工肌肉系统为驱动元件，标记为气动人工肌肉系统1和气动人工肌肉系统2，气动人工肌肉系统1和气动人工肌肉系统2组成气动人工肌肉系统模块，所述控制系统包括： 跟踪微分器，用于对输入的目标角度信号进行跟踪和微分，以生成跟踪信号和微分信号； 扩张状态观测器，用于实时估计系统状态和系统总扰动，输出状态估计值； 非线性误差反馈控制器，用于基于跟踪信号、微分信号以及状态估计值形成误差反馈信号并生成控制扭矩； 反步法控制器，用于基于控制扭矩，利用单关节机械臂的动力学模型计算并分配气动人工肌肉系统1、气动人工肌肉系统2的输出压力； PID控制器，用于对气动人工肌肉系统1、气动人工肌肉系统2的输出压力进行动态修正，以补偿比例压力阀的迟滞效应； 自适应组合阀，包括两个比例压力阀、控制单元及压力传感器，用于执行控制指令并监测气动人工肌肉系统模块内压力。
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