南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司谢文君获国家专利权
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龙图腾网获悉南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司申请的专利一种巡检机器人路径动态规划方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN119146955B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202310708589.X,技术领域涉及:G01C21/20;该发明授权一种巡检机器人路径动态规划方法、装置及电子设备是由谢文君;葛立青;吴越;王言国;杨敏;倪广义设计研发完成,并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种巡检机器人路径动态规划方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了:本发明公开了一种巡检机器人路径动态规划方法、装置及电子设备。首先对预配置的巡检线路和巡检点建模,基于接收的巡检任务,根据巡检点序列计算生成最长必经线路段集合;巡检机器人以当前位置为起始点按照最短路径原则搜寻优先处理的最长必经线路段,遍历最长必经线路段集合动态获取优先处理的最长必经线路段,直至所有巡检任务完成。在完成巡检的最长必经线路段的端点为三叉及以上线路端点,动态检查并合并更长的必经线路段,进一步提高单次巡检线路段长度和巡检路径计算效率。本发明可以有效解决复杂线路环境下巡检机器人获取最优巡检路径问题,并支持任务执行过程中动态更新巡检路径。
本发明授权一种巡检机器人路径动态规划方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了:1.一种巡检机器人路径动态规划方法,其特征在于,包括: 步骤S100:对预配置的巡检线路和巡检点建模; 步骤S200:基于接收的巡检任务,根据巡检点序列,统一规划计算出巡检路径上的最长必经线路段,生成最长必经线路段集合;具体包括: 步骤S201:遍历巡检点序列,巡检点所在的线路线段为必经线路段,相邻的必经线路段的连接点如果为二叉点,则合并为新的最长必经线路段; 步骤S202:检查步骤S201中生成的所有最长必经线路段的端点,如果必经线路段的两个端点均不为三叉及以上的线路端点或巡检机器人原点,则从两个端点向两端延伸至任一三叉及以上的线路端点或巡检机器人原点,比较两个端点延伸的距离,距离短的一段延伸线段与此必经线路段合并为新的最长必经线路段; 步骤S203:基于步骤S201和步骤S202的结果,如果一条中间无三叉及以上线路端点的连续线路段两端均存在必经线路段,则计算该线路段上必经线路段的总长度,并与非必经线路段的长度进行比较,若必经线路段的长度和大于非必经线路段的长度,则该连续线路段合并为新的最长必经线路段; 步骤S300:根据所述最长必经线路段集合执行巡检任务。
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