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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510546772.3，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统是由马惠敏;赵基淮;卓君宝设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统，包括：从三维点云对应的二维图像序列中提取多个关键帧；将分割关键帧生成的2D掩码作为提示，对二维图像序列进行分割和跟踪，得到所有物体的2D掩码；对三维点云进行超分割得到一系列超点，进行3D到2D的投影，获得每个超点在每张图像上的2D掩码，由2D掩码之间的亲和度分数表示超点之间的边，构建超点图；使用掩码一致性权重修正所述亲和度分数，赋予低质量掩码以低的权重得到修正后的超点图；通过多层次超点迭代图聚类，对具有不同视角一致性级别的超点进行分层合并得到3D实例分割结果。本发明可以对3D点云进行实例分割。

本发明授权一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取待进行实例分割的三维点云和对应的二维图像序列； S2、从所述二维图像序列中提取多个关键帧； S3、将分割所述关键帧生成的2D掩码作为提示，使用SAM2模型对所述二维图像序列进行分割和跟踪，得到二维图像序列中所有物体的2D掩码； S4、对所述三维点云进行超分割得到一系列超点，进行3D到2D的投影，获得每个超点在每张图像上的2D掩码，由超点对应的2D掩码之间的亲和度分数表示超点之间的边，根据超点和超点之间的边构建超点图，超点作为超点图的节点，超点之间的边作为节点之间的边； S5、使用掩码一致性权重修正所述亲和度分数，赋予低质量掩码以低的权重，得到修正后的超点图； S6、通过多层次超点迭代图聚类，对具有不同视角一致性级别的超点进行分层合并，得到最终的3D实例分割结果； 所述S3，具体包括： S31、使用SAM2模型的图像预测器，自动分割各个关键帧并生成物体的2D掩码，所述物体包括各个关键帧中出现的新物体； S32、将每两个关键帧之间的图像序列视为视频片段，所述视频片段的第一帧和最后一帧分别为关键帧，使用所述SAM2模型的视频预测器，将分割各个关键帧生成的2D掩码作为提示，在所述视频片段中采用双向校验跟踪策略跟踪物体； S33、在相邻视频片段的边缘，使用IoU来连接不同片段中相同的物体，最终得到整个二维图像序列中所有物体的2D掩码。

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