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龙图腾网获悉宁波普瑞均胜汽车电子有限公司申请的专利基于车内定位的车辆控制方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510529893.7，技术领域涉及：B60R16/037；该发明授权基于车内定位的车辆控制方法及控制装置是由冉鹏;林鑫;楼旭东;楼逸伦;赵培至;朱想先;谢慕鑫;钮春丽;李伟;陈涛设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车内定位的车辆控制方法及控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车内定位的车辆控制方法及控制装置，首先提供了一套对车辆控制装置在车内的初始定位结果进行迭代优化的方法，该方法能够在车内小空间场景下实现对静态或移动状态下的车辆控制装置的精准定位，使得迭代优化后的定位结果更加准确，从而有效避免后续按照分区进行车辆控制功能切换时的切换错误。另外，基于迭代优化后得到的精准定位结果，使得可移动的车辆控制装置能够自适应地准确切换到当前落入的车内控制区域关联的各可控制功能，从而实现了使用同个车辆控制装置在车内对分区功能控制的智能化、自动化，能够满足乘客在不同车内区域或在同一车内区域不同乘客对车辆功能控制的不同需求。

本发明授权基于车内定位的车辆控制方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车内定位的车辆控制方法，其特征在于，包括步骤： S1，迭代优化在基站节点多点布局条件下对可移动的车辆控制装置产生的初始定位结果，输出对所述车辆控制装置在车内空间的定位结果； S2，将所述车辆控制装置的可控制功能切换到所述定位结果指代的车内控制区域关联的各可控制功能； 产生所述初始定位结果的方法包括步骤： A1，围绕形成所述车内空间的车辆边缘，在不同位置处布置若干个基站节点； A2，根据标签节点与各所述基站节点的相对距离关系，求解出安装有所述标签节点的所述车辆控制装置在车内的所述初始定位结果； 迭代优化所述初始定位结果的方法包括步骤： B1，令所述车辆控制装置在当前时刻的真实位置坐标为,所述车辆控制装置在当前时刻的上一时刻的真实位置坐标为，作为的初始状态，然后计算残差项、雅可比矩阵和更新增量，分别为中的第个残差，； B2，令，其中，为，为； 残差项中的第个残差的计算方法通过如下公式（1）表达： 公式（1）中，表示第个所述基站节点在所构建的世界坐标系中的位置坐标； 表示所述车辆控制装置与第个所述基站节点的直线距离； 其中，，分别表示所述车辆控制装置在当前时刻在所述世界坐标系中的横轴坐标值、纵轴坐标值和z轴坐标值；分别表示第个所述基站节点在所述世界坐标系中的横轴坐标值、纵轴坐标值和z轴坐标值； 将所述残差项关于优变量求导，计算雅可比矩阵，计算方法通过如下公式（2）表达： 表示雅可比矩阵中的第行； 更新所述增量的方法通过如下公式（3）表达： 公式（3）中，表示雅克比矩阵的转置； 对的更新直至达到最大迭代次数。

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