湖南大学梁桥康获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070579B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510525838.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统是由梁桥康;肖文星;龙建勇;欧阳松涛设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统，方法包括：使用夹持器在当前姿态和目标姿态下抓取针灸针，获取对应姿态下的触觉图像；对触觉图像处理以计算针灸针在两种不同姿态触觉图像中的角度、长度和位置，并计算由当前姿态到目标姿态的粗略匹配矩阵；对触觉图像处理以生成对应姿态下的触觉点云，然后基于粗略匹配矩阵对当前姿态下的触觉点云进行2D姿态对齐，再基于2D对齐后的触觉点云和目标姿态下的触觉点云并采用ICP点云配准方法，计算精细变换矩阵；基于粗略匹配矩阵和精细变换矩阵控制机械手夹持器进行旋转和平移。本发明相比于仅使用ICP匹配的姿态估计具有更好的对齐能力和更快的收敛性。
本发明授权基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视触觉感知的机械手持针灸针的姿态估计方法，其特征在于，包括： 使用配备视触觉传感器的机械手夹持器在两种不同姿态下抓取针灸针，将两种不同姿态分别定义为当前姿态和目标姿态，获取当前姿态下的触觉图像和目标姿态下的触觉图像； 分别对触觉图像和进行第一处理，以计算针灸针分别在两种不同姿态触觉图像中的角度、长度和位置，并基于得到的角度、长度和位置计算由当前姿态到目标姿态的粗略匹配矩阵； 基于粗略匹配矩阵控制机械手夹持器在2D平面内旋转和平移； 分别对触觉图像和进行第二处理，以生成当前姿态下的触觉点云和目标姿态下的触觉点云；然后基于粗略匹配矩阵对当前姿态下的触觉点云进行2D姿态对齐，得到当前姿态下粗匹配的触觉点云；再基于触觉点云和并采用ICP点云配准方法，计算2D姿态对齐后的当前触觉点云与目标姿态触觉点云的精细变换矩阵； 基于精细变换矩阵控制机械手夹持器在3D空间内旋转和平移。
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