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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111452869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010216460.3，技术领域涉及：B62D11/12；该发明授权一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构是由刘锦元;张欣;黄岳钊;王俊杰;付明磊设计研发完成，并于2020-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构在说明书摘要公布了：一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，包括一个主传动结构、两个差速结构和四个速度叠加结构，两个差速结构分别为前轮差速结构、后轮差速结构；四个速度叠加结构分别为前左速度叠加结构、前右速度叠加结构、后左速度叠加结构、后右速度叠加结构；主传动结构分别与四个速度叠加结构相连，前轮差速结构分别与前左速度叠加结构、前右速度叠加结构相连，后轮差速结构分别与后左速度叠加结构、后右速度叠加结构相连。本发明有效避免控制麦克纳姆轮全向移动时出现[11‑1‑1]T的运动分量导致无法正常运动，结构自行阻转导致损坏的情况的发生，同时仅需三个动力源即可完成底盘在平面上的全向运动。

本发明授权一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构在权利要求书中公布了：1.一种针对麦克纳姆轮全向移动的新型传动结构，其特征在于，所述新型传动结构包括一个主传动结构、两个差速结构和四个速度叠加结构，所述两个差速结构分别为前轮差速结构、后轮差速结构；所述四个速度叠加结构分别为前左速度叠加结构、前右速度叠加结构、后左速度叠加结构、后右速度叠加结构； 所述主传动结构分别与四个所述速度叠加结构相连，所述前轮差速结构分别与所述前左速度叠加结构、所述前右速度叠加结构相连，所述后轮差速结构分别与所述后左速度叠加结构、所述后右速度叠加结构相连； 所述前轮差速结构包括一个动力源和机械传动结构，其中动力源输出转速通过机械传动结构放缩后以大小相同方向相反的两路转速，同步分别输出至前左速度叠加结构和前右速度叠加结构上，前轮差速结构最终输出至四麦克纳姆轮转速的特征运动向量为:[1-100]T； 所述速度叠加结构主体由差速器组成，利用差速器原理，将差速器主体和差速器输入侧的转速线性叠加为差速器外侧的转速，根据差速器原理公式：vl为差速器内侧转速，vr为差速器外侧转速，vC为差速器主体转速，推导出差速器外侧半轴转速：vr＝2vc-vl，其中，所述主传动结构、所述差速结构输出至速度叠加结构的转速即为vc、vl，从而实现对主传动结构与差速结构输出转速的线性叠加输出，并由差速器外侧带动与之相连的麦克纳姆轮的同步转动，进而实现了对[1111]T、[1-100]T、[001-1]T三根特征运动向量的线性叠加，又由于[1111]T、[1-100]T、[001-1]T三根特征运动向量与[1111]T、[1-1-11]T、[1-11-1]T三根麦克纳姆轮全向运动单位向量线性等价，与无法运动单位向量为[11-1-1]T线性无关，从而最终实现有效避免控制麦克纳姆轮全向移动时出现[11-1-1]T的运动分量导致无法正常运动，结构自行阻转导致损坏的情况的发生，同时仅需三个动力源即可完成底盘在平面上的全向运动。

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