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龙图腾网获悉山东核电有限公司;博雅创世(北京)智能科技有限公司申请的专利一种依靠底部定位导航的核电站流道侧壁清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411871338.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种依靠底部定位导航的核电站流道侧壁清理机器人是由吴放;刘非;李建伟;张存保;牛强;吴敏;张鹏飞;成杰设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种依靠底部定位导航的核电站流道侧壁清理机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及清理机器人的技术领域，具体涉及一种依靠底部定位导航的核电站流道侧壁清理机器人，该机器人包括移动机器臂、定位模块、路线规划模块、清理装置和吸尘装置；定位模块安装于移动机器臂且用于获取移动机器臂的位置信息，并将移动机器臂的位置信息传输至路线规划模块；路线规划模块用于储存核电站流道的结构图，并根据移动机器臂的位置信息、核电站流道的结构图控制移动机器臂的移动。定位模块能够实时获取其位置信息，路线规划模块储存核电站流道的结构图，并结合移动机器臂的实时位置信息，确保移动机器臂在复杂的环境中准确导航，减少移动机器臂与核电站流道侧壁发生猛烈碰撞的可能。

本发明授权一种依靠底部定位导航的核电站流道侧壁清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种依靠底部定位导航的核电站流道侧壁清理机器人，其特征在于，该机器人包括移动机器臂、定位模块、路线规划模块、清理装置和吸尘装置； 所述定位模块安装于移动机器臂且用于获取移动机器臂的位置信息，并将移动机器臂的位置信息传输至路线规划模块； 所述路线规划模块用于储存核电站流道的结构图，并根据移动机器臂的位置信息、核电站流道的结构图控制移动机器臂的移动； 所述清理装置包括连接板、清理管和集尘管，连接板转动连接于移动机器臂的端部，移动机器臂安装有清理电机，清理电机用于驱动连接板转动，清理管设置有多条且均为软质材料制成，所有清理管的第一端连接于连接板且与集尘管的一端连通、第二端相抵于流道侧壁，集尘管通过轴承连接于连接板； 所述吸尘装置包括集尘箱和风机，集尘管的另一端与集尘箱连通，集尘箱安装于移动机器臂，风机与集尘箱连接并对集尘箱内部产生吸力，集尘箱的侧壁开设有平衡风口且位于平衡风口处安装有防尘网； 移动机器臂包括转盘、第一力臂、第一力臂转动电机、第二力臂和第二力臂转动电机；所述第一力臂的一端转动连接于转盘，第一力臂的转动轴线沿左右方向设置，第一力臂转动电机连接于转盘，第一力臂转动电机驱动第一力臂转动；所述第二力臂的一端与第一力臂的另一端转动连接，第二力臂的转动轴线沿左右方向设置，第二力臂转动电机连接于第一力臂，第二力臂转动电机驱动第二力臂转动；所述连接板转动连接于第二力臂的另一端；在第一力臂转动电机的带动下改变第一力臂与沿上下方向的直线之间的夹角的大小，在第二力臂转动电机的带动下改变第一力臂和第二力臂之间的夹角的大小；所有所述清理管的第二端设置有多个避让槽，多个所述避让槽沿清理管的轴线周向间隔设置，所有所述避让槽沿清理管的轴线方向延伸，所有所述避让槽贯穿清理管的内侧壁、外侧壁； 所有所述清理管的内部嵌设有至少两条弹性条，所有所述弹性条的长度方向平行于清理管的轴线方向； 所有所述清理管的侧壁设置有多个吸尘孔，所有所述吸尘孔贯穿清理管的内侧壁、外侧壁。

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