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龙图腾网获悉成都清融科技有限责任公司申请的专利一种旋转激光雷达的外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114518571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210121832.3，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种旋转激光雷达的外参标定方法是由汪双;王贵锦;苏楠设计研发完成，并于2022-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转激光雷达的外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断两者扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到划分后的若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用网格过滤方法获取所有半扫描网格包含平面的近似概率；之后进行筛选，得到对应的最优半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取所有最优半扫描网格中的平面点云；对平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。

本发明授权一种旋转激光雷达的外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述旋转激光雷达的外参标定方法包括： S1：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云； S2：判断所述第一半扫描点云和所述第二半扫描点云是否完全重叠，若是，将所述旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，进入步骤S3； S3：分别对所述第一半扫描点云和所述第二半扫描点云进行网格划分，得到划分后的若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格； S4：利用网格过滤方法获取每个所述第一半扫描网格和每个所述第二半扫描网格包含平面的近似概率，具体包括以下分步骤： 分别将每个所述第一半扫描网格和每个所述第二半扫描网格中的独立扫描帧点云转换为有序的深度图； 获取所述深度图中目标点所在第一方向的两个相邻点； 对所述目标点及其所在第一方向的两个相邻点进行曲率计算，得到第一曲率计算结果； 若所述第一曲率计算结果为第一预设结果，则标记所述目标点及其所在第一方向的两个相邻点，并对所述目标点所在第二方向的两个相邻点进行曲率计算，得到第二曲率计算结果； 若所述第二曲率计算结果为第二预设结果，则标记所述目标点、所述目标点所在第一方向的两个相邻点以及所述目标点所在第二方向的两个相邻点均为预设平面点； 对所有所述预设平面点进行坐标变换，并分别转换到所述第一半扫描网格和所述第二半扫描网格中，以分别形成新的第一半扫描网格和新的第二半扫描网格； 对所述第一半扫描网格、第二半扫描网格、新的第一半扫描网格和新的第二半扫描网格进行降采样操作； 对降采样后的第一半扫描网格、第二半扫描网格、新的第一半扫描网格和新的所述第二半扫描网格进行网格划分，得到若干第一半扫描子网格、第二半扫描子网格、新的第一半扫描子网格和新的第二半扫描子网格； 根据所述第一半扫描子网格以及与所述第一半扫描子网格所对应的所述新的第一半扫描子网格，得到所述第一半扫描网格的近似概率；和或根据所述第二半扫描子网格以及与所述第二半扫描子网格所对应的所述新的第二半扫描子网格，得到所述第二半扫描网格的近似概率； S5：根据所述近似概率，对若干所述第一半扫描网格和若干所述第二半扫描网格进行筛选，得到若干第一最优半扫描网格和若干第二最优半扫描网格； S6：利用平面模型拟合方法提取每个所述第一最优半扫描网格和第二最优半扫描网格中的平面点云； S7：对所述第一最优半扫描网格和第二最优半扫描网格中的平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果； S8：利用所述匹配结果优化所述旋转激光雷达的当前外参，得到所述旋转激光雷达的新的外参； S9：将所述新的外参作为所述当前外参并返回步骤S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都清融科技有限责任公司，其通讯地址为：610015 四川省成都市中国（四川）自由贸易试验区成都市高新区天府五街200号4栋B区10楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。