买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利基于改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114564008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210061323.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法是由彭君;庞宗强;陆昂设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于改进A‑Star算法的移动机器人路径规划方法，步骤1，基于移动机器人的真实工作环境，进行环境建模并建立二维坐标系；步骤2，利用A‑Star算法规划获得移动机器人的全局初始路径；步骤3，采用模糊逻辑算法跟踪获得全局优化路径；步骤4，利用2‑opt算法选择最优路径。使机器人在复杂环境下也能有效跟踪理想的路径，同时能很好保证机器人动力学的稳定性。

本发明授权基于改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进A-Star算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，基于移动机器人的真实工作环境，进行环境建模并建立二维坐标系； 步骤2，利用A-Star算法规划获得移动机器人的全局初始路径； 步骤3，采用模糊逻辑算法跟踪获得全局优化路径； 其中，模糊逻辑算法为： 式中，vc为移动机器人运动速度，θc为移动机器人运动角度，τv为机器人自主运动时间速度常数，v为移动机器人的初始速度，τθ为角速度时间常数，为移动机器人的初始角速度； 设移动机器人到起始位置的距离ρ，此时移动机器人到起始位置的相对距离为： x0＝ρcosθ， y0＝ρsinθ， 式中，x0为移动机器人到起始位置的水平距离，y0为移动机器人到起始位置的垂直距离； 位移的导数因此获得： 式中，为移动机器人到起始位置的水平方向的速度，为移动机器人到起始位置的垂直方向的速度； 设得到： 设 则 式中，xn为移动机器人在模糊逻辑算法中得到的横坐标的点集，yn为移动机器人在模糊逻辑算法中得到的纵坐标的点集； 模糊逻辑控制目标是设计控制输入U，移动机器人的实际移动轨迹的横坐标的点集和对应的移动机器人的实际移动轨迹的纵坐标的点集一一组合获得多个连续坐标位置的，记为局部避障路径X； 对全局初始路径和局部避障路径进行模糊处理，获得全局优化路径Xcompare-ideal； 步骤4，利用2-opt算法选择最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京邮电大学，其通讯地址为：210037 江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。