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龙图腾网获悉宁波舜宇光电信息有限公司申请的专利畸变图像校正方法及其定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114331860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110870949.7，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权畸变图像校正方法及其定位方法是由罗运岑;杜亚凤;周炳;王冬梅设计研发完成，并于2015-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本畸变图像校正方法及其定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可用于鱼眼图像实时校正的畸变图像校正方法极其畸变图像定位方法。该畸变图像校正方法包括步骤：1确定校正参数；和2根据所述校正参数，确定校正算法；其中步骤1进一步包括步骤：11确定多路畸变图像的位置和轮廓；和12确定所述畸变图像的校正因子。该畸变图像校正方法采用四点定位法对所述畸变图像的位置和轮廓进行准确定位，以保证所述畸变图像校正方法的准确、有效。

本发明授权畸变图像校正方法及其定位方法在权利要求书中公布了：1.一畸变图像校正方法，以用于鱼眼图像的校正，其特征在于，所述畸变图像校正方法包括如下步骤： a叠加多路畸变图像，以得到一叠加图像； b线性压缩所述叠加图像，以得到一归一化图像； c根据所述归一化图像在各个位置的像素值，确定所述畸变图像的位置和轮廓； d检测多路所述畸变图像的角点； e检测所述叠加图像的角点； f根据每一路所述畸变图像的角点以及所述叠加图像的角点，确定各路所述畸变图像的校正因子；以及 g根据所述校正因子，确定校正参数，进而确定校正算法，其中所述步骤c进一步包括步骤： c.1设定阈值Th； c.2记录所述归一化图像上像素大于或者等于所述阈值Th的点；以及 c.3根据所述归一化图像上像素大于或者等于所述阈值Th的点确定所述畸变图像的位置和轮廓； 其中所述阈值Th能够通过以下公式获得： 其中px,y为所述归一化图像在坐标点x,y处的像素值，W为所述归一化图像的图像宽度，H为所述归一化图像的图像高度其中所述步骤c.2进一步包括步骤： c.2.1四个方向上对所述归一化图像进行扫描； c.2.2分别记录在上述四个方向扫描过程中遇到的第一个大于或者等于所述阈值Th的点； c.2.3根据在所述四个方向扫描过程中遇到的第一个大于或者等于所述阈值Th的点在一平面直角坐标系中的坐标值精确定位所述畸变图像的圆心位置及成像半径； 其中所述四个方向包括逐行从上到下、逐行从下到上、逐列从左到右、逐列从右到左，其中在分别逐行从上到下、逐行从下到上、逐列从左到右、逐列从右到左扫描过程中遇到的第一个大于或者等于所述阈值Th的点分别被标记为 c.2.4分别计算两组对应坐标的垂直距离和水平距离，其中计算方式如下所示： d1＝|y1-y2| d2＝|x3-x4| c.2.5确定所述畸变图像的成像直径d3为d1和d2中较大的数值，从而所述畸变图像的成像半径R＝d32；以及 c.2.6确定所述畸变图像的圆心位置，其中所述圆心坐标为xc,yc，其中， 其中所述步骤f进一步包括步骤： f.1分别累加各路所述畸变图像的角点在所述平面直角坐标系中的横坐标值，以得到各路所述畸变图像的角点横坐标累加值Xi； f.2累加所述叠加图像的角点在所述平面直角坐标系中的横坐标，以得到所述叠加图像的角点横坐标累加值XM； f.3设定所述叠加图像的校正因子αM；以及 f.4计算各路畸变图像的校正因子αi，其中αi＝αM·XiXM，其中所述叠加图像的校正因子αM的数值范围在0.7和1.3之间。

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