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龙图腾网获悉安庆师范大学申请的专利一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人成功实施成果转化。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2021-03-19发布的发明专利授权公告中获悉：该发明的专利申请号/专利号为：2017113345776，技术领域涉及：B62D57/02(20060101)；该发明专利一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人是由安庆师范大学设计研发完成，并于2017-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本发明专利一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人，包括单边链节拼接装置和中心轴齿轮形装置。所述的单边链节拼接装置由20个内齿形链节组成。所述的中心轴齿轮形装置由中心轴、控制块铅重锤、右齿形轮、左齿形轮、左部驱动电机、右部驱动电机组成。通过内齿形链节上的凸口驱动舵机和缺口驱动舵机控制缺口磁铁和凸口磁铁的位置，实现链节之间拼接装置的形状的变化，可以调整为链条形及链圈形。所述的中心轴齿轮形装置上有右部驱动电机和左部驱动电机控制左齿形轮和右齿形轮，两个齿轮驱动单边链节拼接装置的转动。本发明的单边链节拼接装置可以根据路面情况调整位形实现机器人的越障及跨桥作业，具有操作简洁、结构紧凑。

本发明专利一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人在权利要求书中公布了：

1 .一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人，其特征在于：所述的沟渠跨越侦查机器人由单边链节拼接装置和中心轴齿轮形装置组成，所述的中心轴齿轮形装置由中心轴（6）、控制块铅重锤（3）、右齿形轮（1）、左齿形轮（4）、左部驱动电机（8）、右部驱动电机（7）组成，控制块铅重锤（3）固定安装在中心轴（6）上，右部驱动电机（7）安装在中心轴（6）上，左部驱动电机（8）安装在中心轴（6）上，左齿形轮（4）安装在左部驱动电机（8）上，右齿形轮（1）安装在右部驱动电机（7）上，右链圈（2）安装在右齿形轮（1）上，左链圈（5）安装在左齿形轮（4）上，左链圈（5）由20个内齿形链节（17）首尾相连安装；所述的内齿形链节（17）由凸口磁铁（11）、缺口磁铁（10）、缺口驱动舵机（15）、凸口驱动舵机（16）、链节主体（18）组成，左链圈（5）上相邻的两个内齿形链节（17）的缺口磁铁（10）和凸口磁铁（11）电磁连接；左链圈（5）向链条变形时，相邻的两个内齿形链节（17）的缺口磁铁（10）和凸口磁铁（11）电磁分离，通过调节每个内齿形链节（17）上的缺口驱动舵机（15）和凸口驱动舵机（16）最终实现链圈向链条的变形；右链圈（2）与左链圈（5）结构相同。

2 .根据权利要求1所述的一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人，其特征在于：缺口驱动舵机（15）安装在链节主体（18）上，凸口驱动舵机（16）安装在链节主体（18）上，凸口磁铁（11）安装在凸口驱动舵机（16）上，缺口磁铁（10）安装在缺口驱动舵机（15）上。

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