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买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！ 龙图腾网恭喜陕西理工大学申请的专利一种机器人预设性编队控制方法成功实施成果转化。 龙图腾网通过国家知识产权局官网在2020-09-15发布的专利公告中获悉：该专利的专利申请号/专利号为：2020107675516，技术领域属于G05D1/02(20200101)；该专利一种机器人预设性编队控制方法是由陕西理工大学设计研发完成，并于2020-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。 本发明提供一种机器人预设性编队控制方法，(1)建立运动‑动力学模型及虚拟领航‑跟随运动模型，得到跟随机器人与虚拟领航者的相对位姿误差状态方程；(2)定义跟踪误差e(t)，根据通讯范围设计性能指标函数λ(t)，设计预设误差性能函数S(ε)为双曲正切函数；(3)通过S(ε)的变形，设计滑膜控制率；(4)设计模糊控制系统；(5)通过调节λ(0)使S(ε)的反函数不为负且不产生奇异，使控制误差收敛速度取决于控制率中η的值；(6)给定虚拟领航者与跟随者的相对位姿，使各跟随机器人与虚拟领航者保持距离和角度完成编队。本发明得到输出范围设计预设误差性能函数，设计滑膜控制器，利用模糊逻辑理论自适应调整滑膜控制增益，将切换项转化为连续的模糊量，减小抖振。 龙图腾网（www.lotut.com）是知识产权全产业链服务平台，平台围绕知识产权代理、知识产权管理、商标查询、商标转让交易、专利检索、专利转让运营、科技成果转化等，通过“互联网+知识产权”的方式，整合资源与服务，为广大知识产权代理机构、科技咨询公司、律师事务所以及各类科技创新企业、科研院所、大专院校等，提供龙图腾商标专利检索分析平台、龙图腾知识产权管家、龙图腾知识产权交易平台等人工智能大数据云产品服务、知识产权服务、科技成果转移转化服务等。 法律声明：当前页面专利信息仅供研究，该信息不具备任何法律效应。实际以国家专利局为准。 如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，欢迎咨询龙图腾网官方客服，联系电话0551-65771310 或微信搜索“龙图腾网”。 龙图腾网（www.lotut.com） 是知识产权全产业链服务平台，平台围绕知识产权代理、知识产权管理、商标查询、商标转让交易、专利检索、专利转让运营、科技成果转化等， 通过“互联网+知识产权”的方式，整合资源与服务，为广大知识产权代理机构、科技咨询公司、律师事务所以及各类科技创新企业、科研院所、大专院校等，提供 龙图腾商标专利检索分析平台 、 龙图腾知识产权管家 、 龙图腾知识产权交易平台 等人工智能大数据云产品服务、知识产权服务、科技成果转移转化服务等。 法律声明：当前页面专利信息仅供研究，该信息不具备任何法律效应，实际以国家专利局为准。 如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，欢迎咨询龙图腾网官方客服，联系电话 0551-65771310 或微信搜索“龙图腾网”。 |
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