一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法
专利号：2020101498626专利权维持
申请日：
2020-03-06
发布日期：2023-11-30
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专利摘要
本发明公开了一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法，包括以下步骤：S1.基于冗余机械臂自运动问题，通过上位机采用二次规划型方案在速度层对冗余机械臂的逆运动学进行解析，并设计基于最小速度二范数优化指标、最小速度无穷范数优化指标的双准则的二次规划方案；S2.将双准则的二次规划方案转化为一个标准的二次规划问题；S3.利用变参递归神经网络转化得到的二次规划问题进行求解；S4.将二次规划问题求解的结果传递给下位机控制机械臂完成自运动。本发明同时考虑了最小速度二范数优化、最小速度无穷范数优化指标，具相比于现有的规划方法，具有更好的应用前景和适用范围。
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