申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2019-07-30

公开（公告）日：2019-11-19

公开（公告）号：CN110471281A

主分类号：G05B13/04(20060101)

分类号：G05B13/04(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.24#授权;2019.12.13#实质审查的生效;2019.11.19#公开

摘要：本发明公开了机器人轨迹控制领域中的一种轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统以及控制方法，其中轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统。包括输入模块、输出模块、变论域模糊控制器、混合伸缩因子控制模块；输入模块用于输入机械臂多个关节的期望关节角度；变论域模糊控制器中的变量论域利用混合伸缩因子控制模块中的混合伸缩因子在线地调整；最终获得精度较高的输出量，即机器人n个关节的仿真关节角度。

主权项：1.一种轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统，用于多关节机械臂轨迹跟踪的变论域模糊控制；其特征在于，包括输入模块、输出模块、变论域模糊控制器、混合伸缩因子控制模块；所述输入模块用于输入机械臂多个关节的期望关节角度qdn，其中n为正整数，表示机械臂关节数量；所述变论域模糊控制器采用两输入单输出的模糊控制器，表示为： 由该式获得k+1时刻变论域模糊控制器的输出变量un的值通过比例因子Kun将转化为作用于机械臂关节的力矩τn值，式中，j表示变论域模糊控制器规则表中第j条控制规则；en代表经过量化因子作用后的无量纲的关节角度偏差，en＝Ken·qdn-qn；ecn代表经过量化因子作用后的关节角度偏差变化率，为k时刻输入变量en的模糊子集，为模糊子集的隶属函数，表征k时刻输入变量en的值隶属于模糊子集的隶属度；为k时刻输入变量ecn的模糊子集，为模糊子集的隶属函数，表征k时刻输入变量ecn的值隶属于模糊子集的隶属度；为k时刻对应的输出论域模糊子集的中心；混合伸缩因子控制模块包括关节角度偏差的伸缩因子α1en、偏差变化率的伸缩因子α2en,ecn、输出力矩的伸缩因子βun；其中α1en用以在线地调整输入变量en的论域；α2en,ecn用以在线地调整输入变量ecn的论域；βun用以在线地调整输入变量un的论域；其中， 式中，E、EC分别为输入变量en和ecn的初始论域；U为输出变量un的初始论域；动态权值参数ρ为带宽；参数ε称为贴现因子，ε∈0,1；δ为充分小的正数；根据动力学方程以及所设计的轨迹跟踪控制的变论域模糊控制器的输出τn，获得各关节实时采样输出的仿真关节角度；输出模块即用以输出机器人n个关节的仿真关节角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种轨迹跟踪控制的变论域模糊控制系统及控制方法

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