【发明公布】自主车辆的控制系统、控制方法和控制器_通用汽车环球科技运作有限责任公司_201910388814.X 

申请/专利权人:通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日:2019-05-10

发明/设计人:曾树青;佟维;U·P·穆达里格

公开(公告)日:2019-12-03

代理机构:72001 中国专利代理(香港)有限公司

公开(公告)号:CN110531754A

代理人:代易宁;刘茜

主分类号:G05D1/02(20060101)

地址:美国密歇根州

分类号:G05D1/02(20060101)

优先权:["20180524 US 15/988600"]

专利状态码:在审-公开

法律状态:2019.12.03#公开

摘要:本发明提供了用于控制自主车辆AV的系统和方法。特征映射生成器模块生成特征映射FM。基于FM,感知映射生成器模块生成感知映射PM。场景理解模块基于FM从多个感觉运动基元模块SPM中选择针对特定驾驶场景PDS要启用和执行的SPM的特定组合。每一个SPM将来自FM或PM的信息映射到车辆轨迹和速度曲线VTSP,用于自动控制AV以使AV执行特定驾驶操纵。SPM的特定组合中的每一个处理用于处理PDS的子任务序列中的子任务。从存储器中检索SPM的每一个特定组合并执行以生成相应的VTSP。

主权项:1.一种自主车辆的控制方法,所述方法包括:在高级控制器的特征映射生成器模块中处理来自传感器系统的传感器数据、指示所述自主车辆的路线的导航路线数据、以及指示所述自主车辆的位置的车辆位置信息,以生成包括驾驶环境的机器可读表示的特征映射,其包括在任何给定时刻在特定驾驶场景中通过所述传感器系统获取的特征;基于所述特征映射在感知映射生成器模块中生成感知映射,所述感知映射包括:所述驾驶环境的人类可读表示,其包括在任何给定时刻在特定驾驶场景中通过所述传感器系统获取的场景;基于所述特征映射在所述高级控制器的场景理解模块中,从多个感觉运动基元模块中选择针对所述特定驾驶场景要启用和执行的感觉运动基元模块的特定组合,其中每一个感觉运动基元模块将信息从所述特征映射或所述感知映射映射到车辆轨迹和速度曲线,并且可执行以生成用于自动控制所述自主车辆以使所述自主车辆执行特定驾驶操纵的车辆轨迹和速度曲线,并且其中感觉运动基元模块的特定组合中的每一个特定组合处理用于处理特定驾驶场景的子任务序列中的子任务;通过选择器模块从存储器检索感觉运动基元模块的特定组合;以及在基元处理器模块中执行感觉运动基元模块的特定组合,使得每一个生成车辆轨迹和速度曲线。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 自主车辆的控制系统、控制方法和控制器

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