申请/专利权人：维宁尔瑞典公司

申请日：2018-06-05

公开（公告）日：2020-01-10

公开（公告）号：CN110678778A

主分类号：G01S13/93(20060101)

分类号：G01S13/93(20060101);B60W30/095(20060101);G01S17/93(20060101)

优先权：["20170609 EP 17175128.2"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.19#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本公开涉及一种在自主车辆1中的车辆环境检测系统40，该车辆环境检测系统包括传感器布置4和主控制单元8。检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，以及确定自主车辆1是否已经进入弯道17。在这种情况下，主控制单元8被布置成：‑确定具有半径R的公共弯道12，假设自主车辆1沿着公共弯道12行驶。‑在公共弯道16上确定迎面车辆9的所测量的迎面方向13,13’，该迎面方向对应于迎面角θtrack。‑确定所测量的迎面方向13,13’和对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的迎面方向13之间的位差角δ。‑将位差角δ与阈值角θmax进行比较，以及如果位差角δ超过阈值角θmax，那么确定迎面车辆9会车。

主权项：1.一种车辆环境检测系统40，所述车辆环境检测系统适于安装在自主车辆1中并包括至少一个车辆环境传感器布置4和主控制单元8，其中所述车辆环境检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，其中所述车辆环境检测系统40被布置成确定所述自主车辆1是否已经进入弯道17，其特征在于，当所述车辆环境检测系统40已经确定所述自主车辆1已经进入弯道17时，对于每个被跟踪的迎面车辆9，所述主控制单元8被布置成：-确定具有半径R的公共弯道12，假设所述自主车辆1沿着所述公共弯道12行驶；-在公共弯道16上确定所述被跟踪的迎面车辆9的所测量的迎面方向13,13’，所述迎面方向对应于相对于预先确定的轴线x的迎面角θtrack；-确定所述所测量的迎面方向13,13’和对应于所述迎面车辆9是否将沿着所述公共弯道12移动的迎面方向13之间的位差角δ；-将所述位差角δ与阈值角θmax进行比较；以及-如果所述位差角δ已经被确定为超过所述阈值角θmax，那么确定所述迎面车辆9会车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 维宁尔瑞典公司 用于检测迎面车辆的车辆系统

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